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俯仰型机械手与回转型相比，在占有同样大小空间的情况下，可扩大其工作范围‘、它还能将臂部伸向地面，完成从地面提取工件的任务。其不足之处是运动直观性差，哈默纳科液压机械手谐波单元CSF-11-30-2XH-F结构较复杂，臂部有两个回转运动，他们引起臂部的端部位置误差会随着臂部伸长而放大。

工业机械手的类型是多样的，每台工业机械手都有各自的特点，哈默纳科液压机械手谐波单元CSF-11-30-2XH-F为了便于认识和分析比较，可从不同象度按其特征进行分类。除了按上述运动型式分类外，通常还从下列几方面进行分类。

目前高效专用设备和自动线，大多采用液压驱动，哈默纳科液压机械手谐波单元CSF-11-30-2XH-F配合使用的机械手可直接引用机床动力源，简化机械手结构。液压机械手是应用的驱动型式。