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谐波减速器轴承包括刚性轴承和柔性轴承两大类型。刚性轴承又分为四种系列，CSF系列、CSG系列、SHF系列、SHG系列，刚性轴承采用国际上谐波减速器的命名方式命名，柔性轴承有F系列以及3E系列。 

谐波减速器采用的刚性轴承为交叉圆柱滚子结构，根据轴承的使用场合不同，又分为分为外圈分割、内圈整体和外圈、内圈都是整体结构两大类；轴承的滚动体为圆柱滚子，滚子倾斜45°排列，同时相邻的滚子互成90°垂直排列在V型滚道中，这种结构的轴承可同时承受轴向载荷、径向载荷和各个方向的载荷，轴承具有高精度、高刚性以及高承载能力。

1、刚性轴承产品名称：CSF(CSG)系列
外圈被分成两片，内圈为整体结构，由于外圈带有安装孔，轴承在安装时不需要法兰和轴承座，主要应用在杯型谐波减速器上。

2、刚性轴承产品名称：SHF(SHG)系列
外圈和内圈均为整体结构，安装时对谐波减速器的性能几乎没有影响，能够获得稳定的旋转精度和扭矩，主要应用在中空型谐波减速器上。

3、柔性轴承
柔性轴承主要承受交变应力，轴承的内圈和外圈壁厚比较薄，在与凸轮配合时发生一定的变形，变形的部位随着输入轴的转动而转动。内、外圈以及滚动体均采用高碳铬轴承钢，保持器则采用一体式尼龙保持器。


柔性滚动轴承是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，其特点是，传动比大并且适用范围广、精度高、空回小、承载能力大、效率高、体积小、重量轻、传动平稳、噪声小、可向密封空间传递运动。谐波传动变速器包括三个基本构件：波发生器、柔轮、刚轮及柔性轴承。其中柔性轴承是核心部件，变速器通过轴承的弹性变形达到高减速比的性能要求。

柔性轴承在工作中，内圈安装在椭圆形的凸轮上，工作中承受循环应力载荷， 外圈安装在柔轮上，工作中随凸轮的转动而发生弹性变形，不仅承受循环应力载荷，而且承受交变应力载荷。

柔性轴承的核心问题是材料与热处理问题。毕竟既要承受球体的压力又要承受高速运动的变形。太软，沟道容易受损，太硬，轴承容易断裂。这些特点对轴承内圈和外圈以及保持架的设计和制造提出了的要求，国外也仅有日、美等少数国家可以生产。洛阳莱克精密机械有限公司生产的谐波传动变速器柔性轴承的设计制造水平，已达到水平，经历6个月的24小时不间断连续测试，精度及寿命表现优秀！已出口欧洲，北美等地区，受到客户的！

3E系列柔性轴承主要应用在机器人关节谐波减速装置。