行星齿轮减速机
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行星齿轮传动与普通齿轮传动相比，当他们的零件材料和机械性能、制造精度、工作条件等均相同时，前者具有一系列突出优点，因行星齿轮传动的主要特点如下：
（1）体积小、重量轻、结构紧凑，传递功率大、承载能力高，这个特点是由行星齿轮传动的结构等内在因素决定的：①功率分流②合理的应用了内啮合③共轴线式的传动装置。
（2）传动比大
只要适当选择行星传动的类型及配齿方案，便可利用少数几个齿轮而得到很大的传动比。在不作为动力传动而主要用以传递运动的行星机构中，其传动比可达几千。此外，行星齿轮传动由于它的三个本机构件都可以传动，故可实现运动的合成和分解，以及有级和无级变速传动等复杂的运动。
(3)传动效率高
由于行星齿轮传动采用了对称的分流传动结构，即它具有数个均匀分布的行星齿轮，使作用与中心轮和转臂轴承中的反作用力互相平衡，有利于提高传动效率。在传动类型选择恰当、结构布置合理的情况下，其效率可达0.97～0.99。
（4）运动平稳、抗冲击和振动能力较强
由于采用数个相同的行星轮，均匀分布与中心轮周围，从而可使行星轮与转臂的惯性力相互平衡。同时，也是参与啮合的齿数增多，故行星齿轮传动的运动平稳，抗冲击力和振动的能力较强，工作较可靠。
齿轮的润滑是由单独的润滑油站进行稀油强制润滑。