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SB型双行星摆线针轮减速机（JB/T 5561-1991）是在摆线针轮减速器的基础上重新设计的一种传动装置，其特点：①采用一个针齿轮与一个内摆线轮和一个外摆线轮同时啮合，实现减速传动，省去了普通摆线针轮减速机的等角速W输出机构。②结构简单紧凑，整机零部件数比行星摆线针轮减速机减少20%~30%，制造工艺简化，成本低。③传动比i=-z3/2（z3为外摆线轮齿数），可以0.5进级。④效率高，单级传动整机效率达90%~96%。⑤多齿啮合，承载能力较高，运转平稳，噪声低。