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　　在智能汽车应用中比较成熟的导航技术是 INS/GPS 组合导航系统，在和民用领域均已获得广泛应用。汽车电子厂商需降低INS生产成本，提升的标准化，方便扩展、升级等质量管理，迫在眉睫。

　　INS(INS，Inertial Navigation System)也称作惯性参考系统，是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量(如无线电导航那样)的自主式导航系统。其作业环境不仅包含空中、地上，还可以在水下。惯性导航的基本作业原理是以牛顿力学规律为基础，通过丈量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就可以得到在导航坐标系中的速度、偏航角和方位等信息。

　　   产品简介

　　智慧工厂汽车电子自动化装配线，主要针对汽车高精度定位模块自动化装配以及装配完成后产品的测试而设计，其中包含：输送系统(倍速链式输送线，辊道提升机等)，自动料架系统，电气控制系统，自动贴标机，机械人末端的启动夹具+2D视觉系统，螺钉真空吸取模组+2D视觉系统等。

　　   方案说明

　　汽车INS自动化装配生产线，实现了自动化组装，该组装线包含的功能有：底壳上料/涂螺纹胶，PCBA上线/拧紧，IMU拧紧，人工进行线束插接，上电检查，线束涂胶及上盖拧紧。

　　   工艺流程

　　工位1是底壳上线/涂螺纹胶，工艺流程是机械人从料盒中取底壳，自动贴标签，自动扫描标签二维码，放置底壳在托盘上，托盘转移到点胶位置，涂螺纹胶，托盘转移到OP20;

　　工位2是PCBA上线/拧紧，工艺流程是机械人从料盒中取PCBA，自动扫描标签二维码，放置PCBA到底壳，托盘移动到拧紧位置，拧紧螺钉，检测螺钉浮高，托盘转移到OP30;

　　工位3是IMU上线/拧紧，工艺流程是机械人从料盒中取IMU，自动扫描标签二维码，放置IMU到底壳，托盘转移到拧紧位置，拧紧3颗螺钉，检测螺钉浮高，托盘转移到OP40;

　　工位4是IMU线束插头插入，流程略

　　工位5是上电检测，流程略

　　工位6是IMU线束涂胶/上盖上线，流程略

　　工位7是产品翻转/拧紧，流程略

　　工位8是产品下线检测，流程略

　　   亮点

　　1)汽车电子自动化装配线，由5台机器人为主体的柔性机械人构成，替代所有人工，实现全自动装配；

　　2)产线整体的柔性度高，能适应各种复杂工况和不确定环境，同时具备更好的灵活性，后续可按照产品和制造工艺的调整，动态实现产线重构，任务再分配；

　　3)产线减少对周边非标硬件的依赖，减少整体设备成本和人工部署的投入，显著降低综合成本；

　　4)采用力控的方式自适应产线上的各类累计误差，显著缩短联调时间，提高整线优率和稳定性，压缩项目工期；

　　5)核心工艺均采用力控模式完成，确保更高的工艺质量和可靠性，整线通过MES及上位机系统，对视觉定位、检查，机器人力控、拧紧扭矩等过程数据全程监控管理，保障产品品质的一致性及可追溯。

　　   参数

　　月产能：48000台/2班，85%稼动时

　　生产节拍：20s/pcs