硬件

轴/控制器

2、4、6或8轴

处理器

32-位浮点DSP @ 150 MFLOPS / 75 MHz

轨道计算

64-位精度

用户内存

1 MB闪存。保持用户程序和系统配置参数。

固件

基于Flash

尺寸

宽3.58英x高10.5英寸x深5.3英寸（2-4轴），宽5英寸x高10.5英寸x深5.3英寸（6-8轴）

操作系统

多任务RTOS

电池备份

非易失性存储器保留所有的系统和用户变量。（可选）

性能

多任务

8个协调系统/16个文本程序/8个梯形图程序

轨道更新

每100-500µs

伺服更新

25 µs /轴

梯形图逻辑PLC

100-500 µs 扫描时间

插值

线性、圆形、正弦、螺旋、椭圆、样条、3D弧线

伺服循环

PID、速度前馈、加速前馈、Notch和LoPass过滤

位置调整

硬件、<1usec