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步行电机一般采用高速电机加行星减速器或摆线针轮减速器，其中液压电机部分控制回路具有一定特点。在图1中可以看到行走马达的控制回路，该回路装有高压自动变速装置，当挂高速时，回路接手动变速油口来油，推动变速阀向左移动，使马达变小排量；如果行驶阻力增加，导致油压上升至设定值，则油液推动变速阀向右移动，使马达变大排量低速挡，以增加扭矩。这样，该电机能根据行走阻力的变化自动变换挡板位置。

除电机可调速度外，主要通过电机控制阀来完成对电机的控制分析。

假定A口进油，电机转动，电机控制阀动作如下：

打开单向阀，液压油进入发动机右腔。

液压油通过节流孔进入平衡阀，并向左方移动，接通制动器油路，行走马达厂家使制动器松开，此动作同时也接通电机B口的油路。

液压油通过安全阀中间节流孔进入缓冲活塞腔，推动缓冲活塞向左移动。若此时系统压力超过该安全阀设定压力(10.2MPa)，则安全阀立即开启，作为缓冲。

如果发动机超速(例如，在下坡时)，泵没有及时给发动机供油，A口压力就会降低，平衡阀在弹簧力作用下会向右移动，变速液压马达关闭小发动机的回油道，从而限制发动机的转速。

步行控制阀内部有两个结构*相同的安全阀，在挖掘机起动和制动过程中起着重要的缓冲作用。