齿轮是指轮缘上有齿轮连续啮合传递运动和动力的机械元件。齿轮在传动中的应用很早就出现了。19世纪末，展成切齿法的原理及利用此原理切齿的机床与刀具的相继出现，随着生产的发展，齿轮运转的平稳性受到重视。

为了提高动力传动齿轮的使用寿命并减小其尺寸，除从材料，热处理及结构等方面改进外，圆弧齿形的齿轮获得了发展。1907年，英国人FRANK HUMPHRIS早发表了圆弧齿形。1926年，瑞土人ERUEST WILDHABER取得法面圆弧齿形斜齿轮。1955年，苏联的M．L．NOVIKOV完成了圆弧齿形齿轮的实用研究并获得列宁勋章。1970年，英国ROLH—ROYCE公司工程师R．M．STUDER取得了双圆弧齿轮。这种齿轮现已日益为人们所重视，在生产中发挥了显著效益。