滚珠减速机包括输入轴、输出轴、机体壳、后压板、差动变速器、轴承上盖、轴承下盖，在差动变速器与后压板之间装有随动板，该随动板的A面上设有A面V型轨道装有交叉滚柱、其B面上设有B面V型轨道装有第二交叉滚柱；后压板上设有用于安装交叉滚柱的传动轨迹。

使交叉滚柱在该传动轨迹内运动而将输入轴的运动传递给差动变速器；差动变速器的表面上设有用于安装第二交叉滚柱的运动轨迹，差动变速器通过第二交叉滚柱调整输出轴的变速输出。

随动板的A面V型轨道与B面V型轨道在平面空间上形成十字交叉状，其交叉角度为87 .5度至92 .5度。在后压板与随动板之间装有固定环，在差动变速器与随动板之间装有第二固定环，分别对应用于限定交叉滚柱、第二交叉滚柱的运动而使其不会偏离轨迹。

优点
1、不采用齿轮做传动，使用输入轴(偏心轴)作为轨迹发生器，经过差动变速器由随动板、、第二交叉滚柱配合输入轴偏心运动完成输出来实现减速。具有结构紧凑、噪音低、重量轻、体积小、零间隙、传动平稳可靠、输出精度高等优点，传动比和传动效率高达93％以上。

2、通过随动板、、第二交叉滚柱、差动变速器实现自动调整输入轴(偏心轴)的运动与偏心量吻合，使减速机的传动滚珠和差动变速器的轨迹吻合，从而实现减速机输出平稳，机械磨损率低，消除了原减速机S形摆线槽或十字滑块的设计缺陷。特别适用于关节机器人的有关功能作业。