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LORD Sensing系列工业和战术级惯性传感器提供各种三轴惯性测量和计算姿态和导航解决方案。
在所有型号中，惯性测量单元（IMU）包括直接测量加速度，角速率和大气压力。传感器测量通过运行复杂估计滤波器或融合算法的板载处理器进行处理，以生成高精度计算输出，并提供磁性和线性加速度异常，传感器偏置，自动归零更新和噪声偏移的补偿选项。计算出的输出在不同模型之间变化，可以包括俯仰，滚转，偏航，完整的姿态和航向参考解决方案（AHRS），或完整的位置，速度和姿态解决方案（PVA），以及集成的GNSS输出。所有传感器均经过全温度补偿，并在工作温度范围内进行校准。微机电系统（MEMS）技术的使用允许高度精确，小巧轻便的设备。
LORD Sensing MIP Monitor软件可用于设备配置，实时数据监控和记录。或者，MIP数据通信协议可用于开发定制接口和简单的OEM集成。
产品亮点
高性能集成多星座GNSS接收器和的MEMS传感器技术提供直接卫星和惯性测量，并在小型封装中计算位置，速度和姿态输出
三轴加速度计，陀螺仪，磁力计，温度传感器和压力高度计实现了测量质量的组合
双板载处理器运行复杂的扩展卡尔曼滤波器（EKF）可获得出色的PVA估算值
改进的位置输出，同时跟踪最多两个GNSS星座（GPS / QZSS，GLONASS，北斗）
特点和好处
的性能
校准，温度补偿，并在数学上与正交坐标系对齐，以获得高精度输出
偏差跟踪，误差估计，阈值标记和自适应噪声，磁场和重力场建模允许对每种应用中的条件进行微调
高性能，低漂移陀螺仪，噪声密度为0.002°/秒/√Hz，VRE为0.001°/ s / g2RMS
便于使用
用户定义的传感器到车辆框架转换
通过全面且向后兼容的通信协议轻松集成
3DM-GX3，GX4，RQ1，GQ4之间的通用协议，和GX5惯性传感器系列，便于移植
成本效益
开箱即用的解决方案缩短了开发时间
应用
GNSS辅助导航系统
平台稳定，人造水平平台
卫星天线，雷达和天线指向
基本介绍 | |||
集成传感器 | 三轴加速度计，三轴陀螺仪，三轴磁力计，压力高度计，温度传感器和GNSS接收器 | ||
数据输出 | 惯性测量单元（IMU）输出：加速度，角速率，环境压力，deltaTheta，deltaVelocity
计算产出： 扩展卡尔曼滤波器（EKF）：滤波器状态，GNSS时间戳，LLH位置，NED速度，偏置补偿角速率，压力高度，无重力线性加速度，陀螺仪和加速度计偏差，比例因子和不确定性，重力和磁力模型，以及更多。 互补滤波器（CF）：态度估计（欧拉 角度，四元数，方向矩阵），稳定北和重力矢量，GNSS相关时间戳
全球导航卫星系统输出（GNSS）：LLH位置，ECEF位置和速度，NED速度，UTC时间，GNSS时间，SV.GNSS协议访问模式可用。 | ||
惯性测量单元（IMU）传感器输出 | |||
加速度计 | 陀螺仪 | 磁力仪 | |
测量范围 |
±5 g | 300°/秒（标准） ±75, ±150, ±900（可选） |
±2.5高斯 |
非线性 | ±0.03 fs | ±0.03% fs | ±0.4% fs |
解析度 | <0.04毫克 | <0.0025°/秒 | -- |
稳态误差 | ±0.02毫克 | 5°/小时 | -- |
初始偏移误差 | ±0.001± g | ±0.05°/秒 | ±0.003高斯 |
比例因子稳定性 | ±0.05±% | ±0.05% | ±0.1% |
噪音密度 | 50 µg/√Hz | 0.002°/秒/√Hz的 | 100 μGauss/√Hz的 |
对齐错误 | ±0.05° | ±0.05° | ±0.05° |
可调节带宽 | 250赫兹（） | 160赫兹（） | - |
振动引起的噪音 | -- | 0.06°/s RMS/g RMS | -- |
振动整流误差（VRE） |
0.03% | 0.001°/s/g2 RMS |
-- |
IMU过滤 | 4级滤波：模拟带宽滤波器到数字sigma-delta宽带抗混叠滤波器到（用户可调）数字平均滤波器，以8 kHz采样并缩放成物理单位;锥形和划桨积分以1 kHz计算 | ||
采样率 | 10 kHz | 10 kHz | 50赫兹 |
IMU数据输出率 | 1 Hz至500 Hz | ||
压力高度计 | |||
范围 | -1800米至10,000米 | ||
解析度 | < 0.1 m | ||
噪音密度 | 0.01 hPa RMS | ||
采样率 | 25赫兹 | ||
计算输出 | |
位置准确性 | ±2.5 m RMS水平，±5 m RMS垂直（典型值） |
速度精度 | ±0.1 m / s RMS（典型值） |
姿态校准范围 | ±0.1°RMS滚动和俯仰，±0.5°RMS航向（典型值） |
姿态范围 | 所有轴都是360° |
姿态精确度 | < 0.01° |
重复性 | 0.1°（典型值） |
计算更新率 | 500赫兹 |
计算数据输出率 | 1 Hz至500 Hz |
导航卫星系统（GNSS）输出 | |
接收器类型 | 72通道GPS / QZSS L1 C / A，GLONASS L10F，北斗B1，SBAS L1 C / A：WAAS，EGNOS，MSAS 伽利略E1B / C. |
GNSS数据输出率 | 1 Hz至4 Hz |
重启时间 | 冷启动：27秒，重新获取：1秒，热启动：<1秒 |
灵敏度 | 跟踪：-164 dBm，冷启动：-147 dBm，热启动： - 156 dBm |
速度精度 | 0.1米/秒 |
前进航向精度 | 0.5° |
水平位置精度 | GNSS：2.5米CEP（自主） SBAS：2.0米CEP（静止，24小时，SEP 3.5米） |
时间脉冲信号精度 | 30纳秒RMS <60纳秒99％ |
加速限制 | ≤ 4 g |
海拔高度限制 | 没有限制 |
速度限制 | 500米/秒（972节） |
操作参数 | |
通讯协议 | USB 2.0（全速） RS232（9,600 bps至921,600 bps，默认115,200） |
供电电压 | + 4.2至+ 28 V dc |
功耗 | 2.5 W（典型值） |
工作温度 | -40°C至+ 85°C |
振动限制 | 6 g RMS，10 Hz至2 kHz |
机械冲击限制 | 750克（半正弦，2毫秒动力，任意轴） |
物理规格 | |
外形尺寸 | 76.2毫米×65.4毫米×18.9毫米 |
重量 | 105克 |
外壳材料 | 铝 |
执行标准 | ROHS，CE，FCC B级 |
集成 | |
连接器 | 数据/功率输出：micro-DB9 GNSS天线：MMCX型 |
软件 | MIP Monitor, MIP Hard and Soft Iron Calibration, Windows XP/Vista/7/8/10 compatible
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兼容性 | 3DM-GX3，GX4，RQ1，GQ4和GX5产品系列的协议兼容性 |
软件开发套件（SDK） | MIP数据通信协议，提供示例代码（独立于操作系统和平台） |
