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LORD MicroStrain®系列工业和战术级惯性传感器提供各种三轴惯性测量和计算姿态和导航解决方案。
在所有型号中，惯性测量单元（IMU）包括直接测量加速度，角速率和大气压力。传感器测量通过运行复杂估计滤波器或融合算法的板载处理器进行处理，以生成高精度计算输出，并提供磁性和线性加速度异常，传感器偏置，自动归零更新和噪声偏移的补偿选项。计算出的输出在不同模型之间变化，可包括俯仰，滚转，偏航，完整姿态，航向和参考解（AHRS）或完整位置，速度和姿态解（PVA）以及集成GNSS输出。所有传感器均经过全温度补偿，并在工作温度范围内进行校准。微电子机械系统（MEMS）技术的使用允许高度精确，小巧轻便的设备。
LORD MicroStrain®MIP™监控软件可用于设备配置，实时数据监控和记录。或者，MIP ™数据通信协议是可用于开发定制接口和轻松OEM集成。
产品亮点
高性能集成GPS接收器和MEMS传感器技术提供直接卫星和惯性测量，并在小型封装中计算位置，速度和姿态输出
三轴加速度计，陀螺仪，磁力计和温度传感器和压力高度计实现了测量质量的组合
双板载处理器运行复杂的扩展卡尔曼滤波器（EKF）可获得出色的PVA估算值
坚固耐用的外壳设计用于满足DO-160G在恶劣环境中的部署要求
特点和好处
的性能
校准，温度补偿，并在数学上与正交坐标系对齐，以获得高精度输出
偏差跟踪，误差估计，阈值标记和自适应噪声，磁场和重力场建模允许对每种应用中的条件进行微调
紧凑，低调，轻巧
便于使用
通过全面且向后兼容的通信协议轻松集成
3DM-GX3，GX4，RQ1，GQ4之间的通用协议和GX5惯性传感器系列，便于移植
成本效益
开箱即用的解决方案缩短了开发时间
批量折扣
应用
GPS辅助导航系统
无人驾驶车辆导航
卫星天线，雷达和天线指向
车辆的健康和使用监控
基本介绍 | |||
集成传感器 | 三轴加速度计，三轴陀螺仪，三轴磁力仪*，温度传感器和GPS接收器 | ||
数据输出 | 惯性测量单元（IMU）输出：加速度，角速率，磁场*，环境压力，deltaTheta，deltaVelocity 计算产出： 扩展卡尔曼滤波器（EKF）：LLH位置，NED速度，姿态估计（欧拉角，四元数，方向矩阵），偏置补偿角速率，压力高度，无重力线性加速度，陀螺仪和加速度计偏差，比例因子和不确定性，重力和磁力模型等等。
定位系统输出（GPS）：LLH 位置，ECEF位置和速度，NED速度，UTC时间，GPS时间，SV。GPS协议访问模式可用。 | ||
惯性测量单元（IMU）传感器输出 | |||
加速度计 | 陀螺仪 | 磁力计 | |
测量范围 |
±5 g | 300°/秒（标准） ±75, ±150, ±900 °/秒（选项） |
±2.5 高斯 |
非线性 | ±0.03 % fs | ±0.03 % fs | ±0.4% fs |
解析度 | <0.04毫克 | <0.0025°/秒 | -- |
稳态误差 | ±0.02毫克 | 5°/小时 | -- |
初始偏离误差 | ±0.001 g | ±0.05°/秒 | ±0.003高斯 |
比例因子稳定性 | ±0.05 % | ±0.05 % | ±0.1 % |
噪音密度 | 50 µg/√Hz | 0.002°/秒/√Hz的 | 100μ高斯/√Hz |
校准误差 | ±0.05° | ±0.05° | ±0.05° |
可调整的带宽 | 250赫兹（） | 160赫兹（） | - |
振动诱发噪音 | -- | 0.06°/s RMS/g RMS | -- |
振动整流误差（VRE） |
0.025% | 0.001°/s/g2 RMS |
-- |
IMU滤波器 | 4级滤波：模拟带宽滤波器，以数字sigma-delta宽带抗混叠滤波器（用户可调），低通滤波器;以1 kHz计算的锥形和划桨积分 | ||
采样率 | 10 kHz | 10 kHz | 50赫兹 |
IMU数据产出率 | 1 Hz至500 Hz | ||
计算输出 | |
位置精度 | ±2.5 m RMS水平，±5 m RMS垂直（典型值） |
速度精度 | ±0.1 m / s RMS（典型值） |
姿态校准范围 | ±0.1°RMS滚动和俯仰，±0.5°RMS航向（典型值） |
姿态范围 | 所有轴都是360° |
姿态精度 | < 0.01° |
姿态重复性 | 0.1°（典型值） |
计算更新率 | 500赫兹 |
计算数据输出 率 | 1 Hz至500 Hz |
定位系统（GPS）输出 | |
接收器类型 | 50通道u-Blox 6发动机GPS，L1频率，C / A码SBAS：WAAS，EGNOS，MSAS |
GPS数据输出率 | 1 Hz至4 Hz |
重启时间 | 冷启动：36秒，辅助启动：36秒，热启动：<1秒 |
灵敏度 | 跟踪：-159 dBm，冷启动：-147 dBm，热启动：-156 dBm |
速度精度 | 0.1米/秒 |
前进航向精度 | 0.5° |
水平位置精度 | GPS：2.5米MOBILE SBAS：2.0米MOBILE |
时间脉冲信号精度 | 30纳秒RMS <60纳秒99％ |
加速限制 | ≤ 4 g |
海拔高度限制 | 没有限制 |
速度限制 | 500米/秒（972节） |
操作参数 | |
通讯协议 | RS422（9600 bps至460,800 bps，默认115,200） |
供电电压 | + 10至+ 28 V dc |
功耗 | 标准型号：2.5 W（典型值）低温型号：0°C至+80°时2.5 W（典型值） °C，连续高达6 W，偶尔高达25 W. -55°C至0°C（内部加热器） |
工作温度 | -40°C至+ 80°C （-55°C至+ 80°C低温型号可用*） |
振动限制 | 6 g RMS，10 Hz至2 kHz |
机械冲击限制 | 750克（半正弦，2毫秒动力，任意轴） |
MTBF | 180,000小时（Telcordia方法I，AC / 30C） |
物理规格 | |
外形尺寸 | 88.3毫米×76.2毫米×22.2毫米 |
重量 | 205克 |
环境评级 | DO-160G |
外壳材料 | 铝 |
集成 | |
连接器 | 数据/功率输出：7针圆形Glenair系列801 GPS天线：SMA型 |
软件 | MIP Monitor, MIP Hard and Soft Iron Calibration, Windows XP/Vista/7/8/10 compatible
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兼容性 | 3DM-GX3，GX4，RQ1，GQ1和GX5产品系列的协议兼容性 |
软件开发套件（SDK） | MIP™数据通信协议，提供可用的示例代码（独立于OS和平台） |
