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LORD Sensing 3DM-GX5系列高性能工业级惯性传感器提供各种三轴惯性测量和计算姿态和导航解决方案。
3DM-GX5-25是体积最小，重量最轻的工业AHRS，具有自适应卡尔曼滤波器。它具有三轴加速度计，陀螺仪，磁力计和温度传感器，可实现的测量质量组合。双载置处理器运行新的自适应扩展卡尔曼滤波器（EKF），可实现出色的动态姿态估计，使其成为各种应用的理想选择，包括平台稳定性和车辆健康和使用监控。
LORD Sensing MIP Monitor软件可用于设备配置，实时数据监控和记录。或者，MIP数据通信协议可用于开发定制接口和简单的OEM集成。
产品亮点
三轴加速度计，陀螺仪，磁力计，温度传感器实现了测量质量的组合
双板载处理器运行新的自适应扩展卡尔曼滤波器（EKF），可实现出色的动态姿态估计
功能和好处
的表现
偏置跟踪，误差估计，阈值标记和自适应噪声建模允许对每个应用中的条件进行微调
加速度计噪音低至25微克/√Hz
具有自适应卡尔曼滤波器的最小和最轻的工业AHRS
便于使用
自动磁力计校准和异常抑制消除了现场校准的需要
自动补偿车辆噪音和振动
通过全面且向后兼容的通信协议轻松集成
3DM-GX3，GX4，RQ1，GQ4和GX5惯性传感器系列之间的通用协议，便于移植
成本效益
开箱即用的解决方案缩短了开发时间
批量折扣
应用
无人驾驶车辆导航
平台稳定，人工视界
车辆的健康和使用监控
基本介绍 | 压力高度计 | ||||||
集成传感器 | 三轴加速度计，三轴陀螺仪，三轴磁力计，压力高度计和温度传感器 | 范围 | -1800米至10,000米 | ||||
解析度 | < 0.1 m | ||||||
数据输出 | 惯性测量单元（IMU）输出：加速度，角速率，磁场，环境压力，Delta-theta，Delta速度 计算输出 扩展卡尔曼滤波器（EKF）：滤波器状态，时间戳，姿态估计（欧拉角，四元数，方向矩阵），线性和补偿加速度，偏置补偿角速率，压力高度，无重力线性加速度，陀螺仪和加速度计偏差，比例因素和不确定性，重力和磁力模型等。 互补滤波器（CF）：姿态估计（欧拉角，四元数，方向矩阵）稳定，北向和向上矢量，GPS相关时间戳 | 噪音密度 | 0.01 hPa均方根值 | ||||
采样率 | 25赫兹 | ||||||
计算输出 | |||||||
姿态校准范围 | EKF输出：±0.25°RMS滚动和俯仰， ±0.8°RMS航向（典型值） CF输出：±0.5°RMS滚动和俯仰， ±1.5°RMS航向（典型值） | ||||||
姿态范围 | 所有轴都是360° | ||||||
姿态误差 | < 0.01° | ||||||
姿态重复性 | 0.2°（典型值） | ||||||
计算更新率 | 500赫兹 | ||||||
惯性测量单元（IMU）传感器输出 | |||||||
计算数据输出率 | EKF输出：1 Hz至500 Hz CF输出：1 Hz至1000 Hz | ||||||
加速度计 | 陀螺仪 | 磁力仪 | |||||
测量范围 | ±8克（标准） ±2 g, ±4 g, ±20 g, ±40克（可选） | 300°/秒（标准） ±75, ±150, ±900 （可选的） |
±8高斯 | ||||
操作参数 | |||||||
通讯协议 | USB 2.0（全速） RS232（9,600 bps至921,600 bps，默认115,200） | ||||||
非线性 | ±0.02 % fs | ±0.02% fs | ±0.3% fs | ||||
供电电压 | +4至+ 36 V dc | ||||||
解析度 | 0.02毫克（+/- 8克） | <0.003°/秒（300 dps） | -- | ||||
功耗 | 500 mW（典型值） | ||||||
稳态误差 | ±0.04毫克 | 8°/小时 | -- | 工作温度 | -40°C至+ 85°C | ||
初始偏离误差 | ±0.002 g | ±0.04°/秒 | ±0.003高斯 | ||||
机械冲击限制 | 500克/ 1毫秒的生存能力 | ||||||
比例因子稳定性 | 0.03% | ±0.05% | ±0.1% | ||||
MTBF | 557,280小时（Telcordia方法，GM / 35C） | ||||||
噪音密度 | 25微克/√Hz（2克） | 0.005°/秒/√Hz的 （300℃/秒） | 400μ高斯/√Hz | ||||
物理规格 | |||||||
对齐误差 | ±0.05° | ±0.08° | ±0.05° | ||||
外形尺寸 | 36.0毫米×36.6毫米×11毫米 | ||||||
带宽 | 225赫兹 | 250赫兹 | -- | ||||
重量 | 16.5克 | ||||||
温度偏移误 差 | 0.06％（典型值） | 0.04％（典型值） | -- | ||||
外壳材料 | 铝 | ||||||
在温度范围 内获得误差 | 0.03％（典型值） | 0.03％（典型值） | -- | 执行标准 | ROHS, CE | ||
振动引起 的噪音 | -- | 0.072°/s RMS/g均方根值 | -- | 集成 | |||
连接器 | 数据/功率输出：micro-DB9 | ||||||
振动整流 误差 （VRE） | -- | 0.001°/s/g2均方根 | -- | ||||
软件 | MIP Monitor, MIP Hard and Soft Iron Calibration, Windows XP/Vista/7/8/10 compatible
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IMU过滤 | 数字Σ-ΔADC采样频率为1kHz和4kHz。4kHz数据平均为1kHz标称采样率。以1kHz的比例放大到物理单位。用户可调节IIR滤波器可用于1kHz数据。锥形和划桨积分以1kHz计算。 | ||||||
兼容性 | 跨3DM®-GX3，GX4，RQ1，GQ4， GX5和CV5产品系列的协议兼容性 | ||||||
软件开发套件（SDK） | MIP数据通信协议，提供示例代码（独立于操作系统和平台） | ||||||
采样率 | 1千赫 | 4千赫 | 100赫兹 | ||||
IMU数据输出率 | 1 Hz至1 kHz | ||||||
