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并联的轴的数目也受空间的限制，故并联的传动路线的数目(概数)是有限的。
在档数较多时，常采用三自由度的轮系。harmonic自由传动机构谐波FHA-25C-50-E250-K三自由度轮系实际上是两个自由度轮系串联起来的，即两个并联轮系串联起来的。这时，必须在每个并联轮系中结合一个离合器，才能成为一个自由度的传动机构。
四自由度轮系就是兰harmonic自由传动机构谐波FHA-25C-50-E250-K个两自由度轮系串联起来，需要同时结合三个离合器才能实现确定的传动。当变速器的档数更多时，可以采用这种传动方案。在叉车上这种传动方案很少见。
采用多自由度方案harmonic自由传动机构谐波FHA-25C-50-E250-K，即采用两个或三个变速组串联的方法
