谐波减速机产品结构

　　应用金属弹性力学的谐波驱动仅由三个基本零部件(波发生器、柔轮和刚轮)构成(因形状不同，有的是由四种基本元件构成，但传动原理不变)。

　　波发生器︰椭圆形凸轮，外周嵌有薄壁滚珠轴承。轴承内轮固定在凸轮上，外轮通过滚珠实现弹性变形，通常安装在输入轴上。

　　柔轮︰薄壁型的金属弹性体部件，开口部外周刻有齿轮，通常安装在输出轴上。

　　刚轮︰刚体环状部件，内周刻有齿轮，比柔轮多两个轮齿，通常固定在外壳上。

　　谐波减速机传动原理

　　柔轮被波发生器弯曲成椭圆状，因此，在长轴部分刚轮与齿轮啮合，在短轴部分则与齿轮呈脱离状态，固定刚轮，使波发生器按照顺时针方向旋转后柔轮发生弹性形变，与刚轮啮合的齿轮位置顺次移动。波发生器向顺时针方向旋转180度之后，柔轮仅向逆时针方向移动一齿，波发生器旋转一周(360度)后由于刚轮齿数比柔轮增加2齿，因此柔轮向逆时针方向移动2齿。波发生器周而复始的运行，从而实现柔轮相对刚轮向波发生器反方向的缓慢旋转。

　　波发生器结构形式

　　波发生器包括带自调心结构的十字滑块联轴节型和不带自调心结构的一体型两种类型，根据各系列的不同也有所差异。

　　波发生器的基本结构及外形

　　①轴承保持架②波发生器轴承③波发生器凸轮④镶块⑤摩擦垫圈⑥C型卡环⑦波发生器轮毂

　　相对于一体式的波发生器,十字滑块联轴节是由两个在端面上开有凹槽的半联轴器和一个两面带有凸牙的中间盘组成，因凸牙可在槽中滑动,故可补偿安装及运转时两轴间的相对位移

　　十字滑块联轴节的结构

　　—体型波发生器的孔径尺寸

　　波发生器的标准孔径可见本手册尺寸图，但其尺寸也可在下表所示尺寸范围内进行变更，以方便与电机的连接配合。

　　此时的键槽尺寸推荐使用GB规格，键的有效长度，请设计成可以承受传达扭矩的值。

　　波发生器的轴向力与轴的固定

　　由于柔轮的弹性形变，运转中波发生器上的轴向力发生运动。作为减速器使用时，轴向力向柔轮内部方向运动作为增速器时，轴向力则相反。

　　无论在何种使用条件下，都需要采用阻止波发生器轴向力的设计。

　　谐波减速机命名规则

　　谐波减速器按照柔轮的形状可以分为杯型和中空礼帽型两大类，每类根据柔轮的长度又分为标准和短筒两种类型，同一种机型包括若干减速比。

　　谐波减速器产品的命名由产品形式代号、规格代号、减速比、结构代号及输入端与波发生器凸轮连接形式六部分组成。

　　①产品形式代号由柔轮的形状、柔轮的长度及是否为高扭矩机型三部分组成:柔轮的形状分为杯型( Cup )和中空礼帽型(Hollow )两类，杯型柔轮用字母"C"表示，中空礼帽型柔轮用字母"H"表示。

　　柔轮的长度分为标准( Standard )、短筒( Dwarf)两类，标准长度的柔轮用字母"S"表示，短筒长度的柔轮用字母"D"表示。

　　形式代号第三位有字母"G"，表示该机型为高扭矩型，否则为普通机型。

　　②规格代号对应谐波齿轮的节圆直径，目前可提供11、14、17、20、25、3240、45、50等多种规格。

　　③谐波减速器的减速比目前主要有30、50、80、100、120、160六种可选。④谐波减速器的结构分为整机型"U"、部件型"P"两类。

　　⑤输入端与波发生器凸轮连接形式可分为四类:

　　l型:标准型,输入轴与凸轮内孔配合,通过平键连接。

　　1型:十字滑块联轴节型,输入轴与凸轮采用十字滑块联轴节连接。型:筒形中空型，输入端部件与中空凸轮通过螺钉连接。

　　IV型:实轴输入型,减速器高速端自带输入轴。

　　V型:筒形中空型，输入端部件与中空凸轮通过螺钉连接。

　　1.输入轴与波发生器直接连接输入轴有轴肩，可以与波发生器直接连接固定。

　　2.输入轴加隔圈后与波发生器连接，输入轴有轴肩，但长度过长，可在轴上加一个隔圈(该隔圈平面平行度需在0.01mm以内)，后再与波发生器连接固定。

　　3.用连接垫片固定在波发生器上，后与输入轴连接，输入轴有轴肩，需用一个连接垫片先固定在波发生器上后再与输入轴连接固定。

　　4.此固定方式适用于小机型光轴输入，输入轴插入波发生器后，通过波发生器上的顶针螺钉将输入轴连接固定。

　　HS系列安装方式一

　　1.将减速器固定在输出法兰上,然后将输入固定法兰与刚轮固定连接。

　　2.在柔轮轴承上均匀涂抹上润滑脂, A处腔体内注80%润滑脂将波发生器装在输入端电机轴或连接轴上用螺钉加平垫连接固定.3将减速器按图示方向装入装入时波发生器长轴对准减速器柔轮的长轴方向,到位后用对应的螺钉将减速器固定,螺钉稍微带紧。4.将电机转速设定在100转/分左右,启动电机螺钉以十字交叉的方式锁紧以四至五次均等递增至螺钉对应的锁紧力。

　　5.先在柔轮内壁.上均匀涂抹--层润滑脂,后柔轮空间B处注入润滑脂,注入量大约为柔轮腔体的80%。

　　6.与减速器连接固定的安装平面加工要求:平面度0.01mm，与轴线垂直度0.01mm ,螺纹孔或通孔与轴线同心度0.1mm.

　　注意减速器使用时如输出端始终水平朝下的情况下(不建议这样使用)柔轮内壁空间注入的润滑脂需超过啮合齿面(即A和B空间须注满油脂)咸与我司联系。请使用的润滑脂,勿随意更换以避免造成减速器的损坏。

　　减速器钢轮与输入端安装平面以及柔轮与输出端安装平面之间需采用静态密封,以保证减速器使用过程中油脂不会泄露。

　　HS系列安装方式二

　　1.将减速器装在输入端,用对应的螺钉将减速器连接固定,螺钉稍微带紧。

　　2.先在柔轮内壁.上均匀涂抹一层润滑脂，后柔轮空间B处注入润滑脂,注入量大约为柔轮腔体的80%。

　　3将波发生器按图示方向装入装入时波发生器长轴对准减速器柔轮的长轴方向到位后转动波发生器使凸轮上的键槽与输入轴上的键槽对齐装入键用螺钉加上大垫片将波发生器固定在轴上。

　　4.在柔轮轴承上均匀涂抹上润滑脂,A处腔体内注80%润滑脂。

　　5.将电机转速设定在100转/分左右启动电机螺钉以十字交叉的方式锁紧以四至五次均等递增至螺钉对应的锁紧力(对应锁紧力见P8附表)。6.输出端同样参照步骤5固定。

　　7.与减速器连接固定的安装平面加工要求:平面度0.01mm ,与轴线垂直度0.01mm ,螺纹孔或通孔与轴线同心度0.1mm.

　　谐波减速器的安装注意事项

　　1.谐波减速器必须在足够清洁的环境中安装,安装过程中不能有任何异物进入减速器内部以免造成减速器的损坏。

　　⒉请确认减速器齿面及柔轮轴承部分始终保持充分润滑,丕建议齿面始终朝.上使用，会影响润滑效果。

　　3.安装凸轮后,请确认柔轮与钢轮啮合是180°对称的,如偏向-边,会引起震动并使柔轮很快损坏。

　　4.安装完成后请先低速运行(电机转速设定在100转/分左右)，如有异常震动或异常响声请立即停止并联系我司以避免因安装不正确造成减速器的损坏。

　　5谐波减速器的翰入、输出端必须设计严格的密封机构，动密封部位建议采用骨架式油封进行密封,静密封部位建议采用0型圈或密封胶进行密封,且必须保证密封面不得歪斜或存在伤痕。

　　波发生器安装方向

　　1.请在组装时避免向波发生器轴承部位施加过度的力,可通过使波发生器旋转顺畅地实施插入。

　　⒉使用不带十字滑块联轴节的波发生器时,请特别注意把中心偏移、歪斜的影响控制在推荐值内。

　　谐波减速器的润滑要求

　　1.中空轴型(川)和实轴型(V)出厂前已封入润滑脂组装时无需另行加注。其余机型的内部隐藏部分已封入润滑脂但组装波发生器时需注入、涂抹润滑脂。

　　⒉请避免与其他种类的润滑脂混用。

　　3.通过以下途径可提升润滑寿命:①在运转初期向各接触部位涂抹润滑脂,②清除各接触密封阶段产生的初期磨耗粉尘③为各接触补充涂抹润滑脂。

　　螺钉锁紧方式与推荐螺钉紧固力矩

　　请按照图示的方式交叉依次锁紧螺丝,以四至五次均等递增至螺钉对应的锁紧力。

HS系列lV型谐波减速器-HS-14-XXX-U-lV

HS系列lV型谐波减速器-HS-17-XXX-U-lV

HS系列lV型谐波减速器-HS-20-XXX-U-lV

HS系列lV型谐波减速器-HS-25-XXX-U-lV

HS系列lV型谐波减速器-HS-32-XXX-U-lV

HS系列lV型谐波减速器-HS-40-XXX-U-lV

　　使用安全注意事项

　　1.使用时请勿超出允许转矩;

　　⒉.请在如下环境中使用:环境温度0-40°C ,无腐蚀性、爆炸性气体,无金属粉尘,不溅水、油等;

　　3.请正确设计、组装各种部件,确保其能够达到产品目录中的推荐安装精度;

　　4.严禁对组合型产品实施拆解、重新组装,否则,将无法恢复产品原有性能;

　　5.请勿用工具大力敲击产品各部件,请确保安装及使用过程中产品不会因坠落等原因导致裂纹、瘪痕等;

　　6.安装调试过程中注意避免润滑剂溅入眼睛或接触皮肤,请佩戴及手套;

　　7.使用前后请将产品密封，防止灰尘、水分等进入，请在阴凉处保存,防止日光直射,如长期库存,请确保做好防锈工作;

　　8.报废时,请按工业废弃物进行处理。

　　产品保障服务

　　1.正常组装、额定负载运转及润滑充分状态下,质保期为自交期之日起12个月或2000H,以先达到的时间为准;

　　2.因以下情况导致的故障不在保修范围内:

　　①长时间暴露于空气中,因灰尘、潮湿、水浸等因素造成的产品失效;

　　②非本公司实施的改装或拆解而导致的产品损坏;

　　③因违反产品使用规范而导致的故障;

　　④非本产品本身品质因素导致的故障;⑤不可抗力的自然外力因素导致的故障。

　　产品用途限制

　　本产品不能用于以下用途:

　　*航天设施*航空设施*原子能设施*家用电器、设备*真空设备*汽车设备

　　*游戏设备*直接作用于人体的设备*以运送人为目的的设备*特殊环境用设备谐波减速机产品结构

　　应用金属弹性力学的谐波驱动仅由三个基本零部件(波发生器、柔轮和刚轮)构成(因形状不同，有的是由四种基本元件构成，但传动原理不变)。

　　波发生器︰椭圆形凸轮，外周嵌有薄壁滚珠轴承。轴承内轮固定在凸轮上，外轮通过滚珠实现弹性变形，通常安装在输入轴上。

　　柔轮︰薄壁型的金属弹性体部件，开口部外周刻有齿轮，通常安装在输出轴上。

　　刚轮︰刚体环状部件，内周刻有齿轮，比柔轮多两个轮齿，通常固定在外壳上。

　　谐波减速机传动原理

　　柔轮被波发生器弯曲成椭圆状，因此，在长轴部分刚轮与齿轮啮合，在短轴部分则与齿轮呈脱离状态，固定刚轮，使波发生器按照顺时针方向旋转后柔轮发生弹性形变，与刚轮啮合的齿轮位置顺次移动。波发生器向顺时针方向旋转180度之后，柔轮仅向逆时针方向移动一齿，波发生器旋转一周(360度)后由于刚轮齿数比柔轮增加2齿，因此柔轮向逆时针方向移动2齿。波发生器周而复始的运行，从而实现柔轮相对刚轮向波发生器反方向的缓慢旋转。

　　波发生器结构形式

　　波发生器包括带自调心结构的十字滑块联轴节型和不带自调心结构的一体型两种类型，根据各系列的不同也有所差异。

　　波发生器的基本结构及外形

　　①轴承保持架②波发生器轴承③波发生器凸轮④镶块⑤摩擦垫圈⑥C型卡环⑦波发生器轮毂

　　相对于一体式的波发生器,十字滑块联轴节是由两个在端面上开有凹槽的半联轴器和一个两面带有凸牙的中间盘组成，因凸牙可在槽中滑动,故可补偿安装及运转时两轴间的相对位移

　　十字滑块联轴节的结构

　　—体型波发生器的孔径尺寸

　　波发生器的标准孔径可见本手册尺寸图，但其尺寸也可在下表所示尺寸范围内进行变更，以方便与电机的连接配合。

　　此时的键槽尺寸推荐使用GB规格，键的有效长度，请设计成可以承受传达扭矩的值。

　　波发生器的轴向力与轴的固定

　　由于柔轮的弹性形变，运转中波发生器上的轴向力发生运动。作为减速器使用时，轴向力向柔轮内部方向运动作为增速器时，轴向力则相反。

　　无论在何种使用条件下，都需要采用阻止波发生器轴向力的设计。

　　谐波减速机命名规则

　　谐波减速器按照柔轮的形状可以分为杯型和中空礼帽型两大类，每类根据柔轮的长度又分为标准和短筒两种类型，同一种机型包括若干减速比。

　　谐波减速器产品的命名由产品形式代号、规格代号、减速比、结构代号及输入端与波发生器凸轮连接形式六部分组成。

　　①产品形式代号由柔轮的形状、柔轮的长度及是否为高扭矩机型三部分组成:柔轮的形状分为杯型( Cup )和中空礼帽型(Hollow )两类，杯型柔轮用字母"C"表示，中空礼帽型柔轮用字母"H"表示。

　　柔轮的长度分为标准( Standard )、短筒( Dwarf)两类，标准长度的柔轮用字母"S"表示，短筒长度的柔轮用字母"D"表示。

　　形式代号第三位有字母"G"，表示该机型为高扭矩型，否则为普通机型。

　　②规格代号对应谐波齿轮的节圆直径，目前可提供11、14、17、20、25、3240、45、50等多种规格。

　　③谐波减速器的减速比目前主要有30、50、80、100、120、160六种可选。④谐波减速器的结构分为整机型"U"、部件型"P"两类。

　　⑤输入端与波发生器凸轮连接形式可分为四类:

　　l型:标准型,输入轴与凸轮内孔配合,通过平键连接。

　　1型:十字滑块联轴节型,输入轴与凸轮采用十字滑块联轴节连接。型:筒形中空型，输入端部件与中空凸轮通过螺钉连接。

　　IV型:实轴输入型,减速器高速端自带输入轴。

　　V型:筒形中空型，输入端部件与中空凸轮通过螺钉连接。

　　1.输入轴与波发生器直接连接输入轴有轴肩，可以与波发生器直接连接固定。

　　2.输入轴加隔圈后与波发生器连接，输入轴有轴肩，但长度过长，可在轴上加一个隔圈(该隔圈平面平行度需在0.01mm以内)，后再与波发生器连接固定。

　　3.用连接垫片固定在波发生器上，后与输入轴连接，输入轴有轴肩，需用一个连接垫片先固定在波发生器上后再与输入轴连接固定。

　　4.此固定方式适用于小机型光轴输入，输入轴插入波发生器后，通过波发生器上的顶针螺钉将输入轴连接固定。

　　HS系列安装方式一

　　1.将减速器固定在输出法兰上,然后将输入固定法兰与刚轮固定连接。

　　2.在柔轮轴承上均匀涂抹上润滑脂, A处腔体内注80%润滑脂将波发生器装在输入端电机轴或连接轴上用螺钉加平垫连接固定.3将减速器按图示方向装入装入时波发生器长轴对准减速器柔轮的长轴方向,到位后用对应的螺钉将减速器固定,螺钉稍微带紧。4.将电机转速设定在100转/分左右,启动电机螺钉以十字交叉的方式锁紧以四至五次均等递增至螺钉对应的锁紧力。

　　5.先在柔轮内壁.上均匀涂抹--层润滑脂,后柔轮空间B处注入润滑脂,注入量大约为柔轮腔体的80%。

　　6.与减速器连接固定的安装平面加工要求:平面度0.01mm，与轴线垂直度0.01mm ,螺纹孔或通孔与轴线同心度0.1mm.

　　注意减速器使用时如输出端始终水平朝下的情况下(不建议这样使用)柔轮内壁空间注入的润滑脂需超过啮合齿面(即A和B空间须注满油脂)咸与我司联系。请使用的润滑脂,勿随意更换以避免造成减速器的损坏。

　　减速器钢轮与输入端安装平面以及柔轮与输出端安装平面之间需采用静态密封,以保证减速器使用过程中油脂不会泄露。

　　HS系列安装方式二

　　1.将减速器装在输入端,用对应的螺钉将减速器连接固定,螺钉稍微带紧。

　　2.先在柔轮内壁.上均匀涂抹一层润滑脂，后柔轮空间B处注入润滑脂,注入量大约为柔轮腔体的80%。

　　3将波发生器按图示方向装入装入时波发生器长轴对准减速器柔轮的长轴方向到位后转动波发生器使凸轮上的键槽与输入轴上的键槽对齐装入键用螺钉加上大垫片将波发生器固定在轴上。

　　4.在柔轮轴承上均匀涂抹上润滑脂,A处腔体内注80%润滑脂。

　　5.将电机转速设定在100转/分左右启动电机螺钉以十字交叉的方式锁紧以四至五次均等递增至螺钉对应的锁紧力(对应锁紧力见P8附表)。6.输出端同样参照步骤5固定。

　　7.与减速器连接固定的安装平面加工要求:平面度0.01mm ,与轴线垂直度0.01mm ,螺纹孔或通孔与轴线同心度0.1mm.

　　谐波减速器的安装注意事项

　　1.谐波减速器必须在足够清洁的环境中安装,安装过程中不能有任何异物进入减速器内部以免造成减速器的损坏。

　　⒉请确认减速器齿面及柔轮轴承部分始终保持充分润滑,丕建议齿面始终朝.上使用，会影响润滑效果。

　　3.安装凸轮后,请确认柔轮与钢轮啮合是180°对称的,如偏向-边,会引起震动并使柔轮很快损坏。

　　4.安装完成后请先低速运行(电机转速设定在100转/分左右)，如有异常震动或异常响声请立即停止并联系我司以避免因安装不正确造成减速器的损坏。

　　5谐波减速器的翰入、输出端必须设计严格的密封机构，动密封部位建议采用骨架式油封进行密封,静密封部位建议采用0型圈或密封胶进行密封,且必须保证密封面不得歪斜或存在伤痕。

　　波发生器安装方向

　　1.请在组装时避免向波发生器轴承部位施加过度的力,可通过使波发生器旋转顺畅地实施插入。

　　⒉使用不带十字滑块联轴节的波发生器时,请特别注意把中心偏移、歪斜的影响控制在推荐值内。

　　谐波减速器的润滑要求

　　1.中空轴型(川)和实轴型(V)出厂前已封入润滑脂组装时无需另行加注。其余机型的内部隐藏部分已封入润滑脂但组装波发生器时需注入、涂抹润滑脂。

　　⒉请避免与其他种类的润滑脂混用。

　　3.通过以下途径可提升润滑寿命:①在运转初期向各接触部位涂抹润滑脂,②清除各接触密封阶段产生的初期磨耗粉尘③为各接触补充涂抹润滑脂。

　　螺钉锁紧方式与推荐螺钉紧固力矩

　　请按照图示的方式交叉依次锁紧螺丝,以四至五次均等递增至螺钉对应的锁紧力。

HS系列lV型谐波减速器-HS-14-XXX-U-lV

HS系列lV型谐波减速器-HS-17-XXX-U-lV

HS系列lV型谐波减速器-HS-20-XXX-U-lV

HS系列lV型谐波减速器-HS-25-XXX-U-lV

HS系列lV型谐波减速器-HS-32-XXX-U-lV

HS系列lV型谐波减速器-HS-40-XXX-U-lV

　　使用安全注意事项

　　1.使用时请勿超出允许转矩;

　　⒉.请在如下环境中使用:环境温度0-40°C ,无腐蚀性、爆炸性气体,无金属粉尘,不溅水、油等;

　　3.请正确设计、组装各种部件,确保其能够达到产品目录中的推荐安装精度;

　　4.严禁对组合型产品实施拆解、重新组装,否则,将无法恢复产品原有性能;

　　5.请勿用工具大力敲击产品各部件,请确保安装及使用过程中产品不会因坠落等原因导致裂纹、瘪痕等;

　　6.安装调试过程中注意避免润滑剂溅入眼睛或接触皮肤,请佩戴及手套;

　　7.使用前后请将产品密封，防止灰尘、水分等进入，请在阴凉处保存,防止日光直射,如长期库存,请确保做好防锈工作;

　　8.报废时,请按工业废弃物进行处理。

　　产品保障服务

　　1.正常组装、额定负载运转及润滑充分状态下,质保期为自交期之日起12个月或2000H,以先达到的时间为准;

　　2.因以下情况导致的故障不在保修范围内:

　　①长时间暴露于空气中,因灰尘、潮湿、水浸等因素造成的产品失效;

　　②非本公司实施的改装或拆解而导致的产品损坏;

　　③因违反产品使用规范而导致的故障;

　　④非本产品本身品质因素导致的故障;⑤不可抗力的自然外力因素导致的故障。

　　产品用途限制

　　本产品不能用于以下用途:

　　*航天设施*航空设施*原子能设施*家用电器、设备*真空设备*汽车设备

　　*游戏设备*直接作用于人体的设备*以运送人为目的的设备*特殊环境用设备