一、卧式摆线针轮减速机结构原理

行星摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构、两个摆线针轮的中间孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿想啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构(为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套)。

当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线针轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线针轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。

二、特点

高速比和高 效率

单级传动，就能达到1:87的减速比，效率在百分之90以上，如果采用多级传动，减速比更大。

结构紧凑体积小

由于采用了行星传动原理，输入轴与输出轴在同一轴心线上，使其机型获得尽可能小的尺寸。

运转平稳噪声低

摆线针齿啮合齿数较多，重叠系数大以及具有机件平衡的机理，使振动和噪声限制在^小程度。

使用可靠、寿命长

因主要零件采用轴承钢材料，经淬火处理（HRC58-62）获得高强度，并且，部分传动接触采用了滚动摩擦，所以经久耐用寿命长。

设计合理，维修方便，容易分解安装，^少零件个数以及简单的润滑，使摆线针轮减速机深受用户信赖。