万向联轴器有多种结构型式，例如:十字轴式、球笼式、球叉式、凸块式、球销式、球较式、球较柱塞式、三销式、三叉杆式、三球销式、饺杆式等，的为十字轴式，其次为球笼式。万向联轴器的共同特点是角向补偿量较大，不同结构型式万向联轴器两轴线夹角8不相同，一般β≤5°~45°之间。

从运动学分析，万向联轴器主动端角速度W1与从动端角速度W2之间的关系分为等角速和不等角速两类。

等角速万向联轴器即W1=W2，此时，主、从动端之间可实现同步转动，如双联十字轴万向联轴器、球笼式万向联轴器、三叉杆式万向联轴器等。

不等速万向联轴器，即W1≠W2，此时，主、从动端之间不能同步转动，如单联十字轴式万向联轴器等。

万向联轴器利用其机构的特点，使两轴不在同一轴线，存在轴线夹角β的情况下能实现所联接的两轴连续回转，并可靠地传递转矩和运动。万向联轴器的特点是具有较大的角向补偿能力，结构紧凑，传动效率高。在实际应用中根据所传递转矩大小分为重型、中型轻、型和小型。重型万向联轴器常用于冶金机械、重型机械、石油机械、工程机械、起重运输机械等；中型和轻型万向联轴器常用于汽车、机车等车辆和轻工机械等；小型万向联轴器主要是传递运动，一般用于精密机械和控制机构。

十字轴式万向联轴器是用量较大的万向联轴器，轴承是十字轴式万向联轴器的易损件。几种大型十字轴式万向联轴器主要区别在于轴承座和十字叉头的变化，形成不同结构型式，为保证主、从动端的同步性，实际应用中均采用双联型式，双联的联接方式不外乎焊接或法兰盘通过螺栓联接，中间长短的变化可有多种型式。十字轴式万向联轴器十字头部件有以下型式:

SWC型整体叉头十字轴式万向联轴器(JB/T 5513-2006)，SWP型剖分轴承座十字轴式万向联轴器(JB/T 3241-2005)，SWZ型整体轴承座十字轴式万向联轴器(JB/T3242-1993)，WS型小型双十字轴式万向联轴器(JB/T 5901-1991)，WSD型小型单十字轴式万向联轴器(JB/T 5901-1991)，SWP型十字轴式万向联轴器用十字包(JB/T7341.1-2005)，WSC 型十字轴式万向联轴器用十字包(JB/T 7341.2-2006)。

以上重型和小型十字轴式万向联轴器均为通用型，汽车行业不同车型有各自专用十字轴式万向联轴器或其他品种万向联轴器。例如轿车选用球笼式万向联轴器。此外农业机械、工程机械等运行机械产品也均有专用的万向联轴器，其中大多数采用十字轴式万向联轴器。