1.一叠材料，通过机械手将最表面的材料通过吸盘将材料吸起来放到待打孔区域；

2.台面机械手感应到材料，通过气缸将所需冲孔的材料靠边对齐，并推送到待命送料机械手夹头上；

3.机械手通过预先输入的走位孔路径，按路径走位，将每个孔送入CCD扫描范围；

4.在CCD扫描捕捉范围，CCD将调整误差发给下工件套X1，Y1移动并实行定位冲孔。

5冲孔完成后将打孔完成的材料送到待收料区域，感应开关感应材料将启动收料机械手将完成的材料吸到收料架上。

6.取料-夹料-上下双工位并行配合冲孔-放料，实现打孔机构连续无停顿工作。

7.速度仅制于打孔机构的反应时间、运动时间，在工作过程中不需要人力的参与，实现全自动化冲孔。