Trimble BD940INS是三频定位接收机板卡和IMU集成，同时支持MSS 波段，可使用RTX服务。

GNSS和IMU紧凑型集成

利用Trimble公司在GNSS和惯性技术两方面的优势，Trimble BD940-INS板卡一体式紧凑封装，专为需要连续性厘米级精度应用而设计。GNSS组件屏蔽式组装，这种设计保证了高质量的信号在主机平台上不受电磁干扰的影响。

支持多频多系统

Trimble BD940INS支持GPS、GLONASS、BeiDou、Galileo卫星导航系统的三频定位。随着不同定位系统中卫星数量的增加，BD940-INS已经准备好利用更多的卫星信号。这种定位技术为厘米级定位应用提供了和的RTK初始化。在挑战性的环境，如城市峡谷，对于不要求厘米级定位精度的应用BD940-INS还可以提供高精度的GNSS和DGNSS定位。

提供稳定的厘米级精度解决方案

Trimble BD940INS集成了同级别的惯性器件，位置和姿态数据更新率很高，双天线快速航向对准，任何环境下提供连续精准定位精度。

灵活丰富的接口

Trimble BD940INS方便客户做系统集成，可靠性强。用户可以使用主板上的以太网接口，通过标准的web浏览器进行高速数据传输和配置，支持USB、CAN和RS-232接口。与其他Trimble嵌入式技术一样，产品软件命令简单易懂，不需要额外投入时间开发。此外客户还可以在团结中选择使用各种车型的动态模型。

产品主要特征

►Trimble Maxwell 7技术

►在板集成高精度惯性器件，提供高精度的位置和姿态信息

►支持336跟踪通道

►支持OmniSTAR和RTX服务

► EMI屏蔽模块

►紧凑型设计，便于集成

►支持网口、USB、CAN和RS-232接口

►厘米级定位

►的射频频谱监测和分析

技术参数

•      Trimble Maxwell 7技术

•      内置稳定的MEMS惯性传感器

•      336 通道Maxwell 7 芯片:

–     GPS: L1 C/A, L2E, L2C, L5

–     BeiDou B1, B2

–     GLONASS: L1 C/A, L2 C/A, L3 CDMA

–     Galileo: E1, E5A, E5B, E5AltBOC

–     IRNSS: L5

–     QZSS: L1 C/A, L1 SAIF,L1C, L2C, L5, LEX

–     SBAS: L1 C/A, L5

–     MSS L-Band: OmniSTAR, Trimble RTX

•      GNSS伪距测量专用的高精度多重相关器

•      Trimble多路劲干扰缓解技术

•      的射频频谱监测与分析

•      未滤波、未平滑的伪矩测量数据（为了低噪声、低多路径误差、低时域相关性和高动态响应）

•      极低的L1 和L2 载波相位观测值噪声，每赫兹带宽小于1毫米的精度

•      采用经过证实的Trimble 低仰角卫星跟踪技术

•      支持的差分输出输入: -CMR, CMR+, sCMRx, RTCM 2.1, 2.2, 2.3, 3.0, 3.1, 3.2

•     导航数据输出格式: ASCII: NMEA-0183 GSV, AVR, RMC, HDT, VGK, VHD, ROT, GGK,  GGA, GSA, ZDA, VTG, GST, PJT,PJK, BPQ, GLL, GRS, GBS and Binary: Trimble GSOF, NMEA2000

•      1PPS输出

•      支持事件记录输入

•      支持故障检测和排除(FDE), 接收机自主完整性检测(RAIM)

接口

•      1个USB接口

•      1个网口

—支持链接10BaseT/100BaseT自动网络

—所有功能通过一个IP地址同时执行，包括web GUI访问和原始数据流

—网络协议支持

  >  HTTP (web GUI)

>  NTP Server

>  NMEA, GSOF, CMR over TCP/IP or UDP

>  NTripCaster, NTripServer, NTripClient

>  mDNS/uPnP Service discovery

>  Dynamic DNS

>  alerts

>  Network link to Google Earth

>  Support for external modems via PPP

>  RDNIS Support

•      2个232串口

—波特率达230400

•      1个CAN接口

•      控制软件：

—HTML web browser, Internet Explorer, Firefox, Safari, Opera, Google Chrome

定位精度指标

GNSS：

GNSS/INS：

性能指标

恢复时间(TTFF)

冷启动：<45s，热启动：<30s，信号重捕：<2s

速度精度

水平：0.007 m/sec 垂直：0.020 m/sec

加速度GNSS跟踪

+/- 11g

惯性器件

加速度：±6 g

角速度：±350 deg/sec

工作限制

速度：515 m/sec

海拔：18000 m

RTK初始化时间

<8seconds

RTK初始化可靠性

>99.9%

位置延迟

<20ms

位置和姿态数据更新率

100Hz

物理特性

尺寸

60 L x 67 W x 15 H mm (标称)

电源

5.5-30 V直流，典型功率2.0 W (L1/L2 GPS + L1/L2 GLONASS)

重量

60g

接口

I/O: 44-pin头

天线(2): MMCX(座)

GNSS天线LNA功率输入:

输入电压：3.3V-5V直流

电流：400mA

LNA最小要求值

32.0 dB

环境特性

温度

-40 deg C ~ +75 deg C (工作)

-55 deg C ~ +85 deg C (存储)

振动（MIL810F标准定制）

随机6.2g RMS（工作）

随机8g RMS（存活）

机械冲击（MIL810D标准定制）

±40 g 10ms（工作）

±75 g 6ms（存活）

工作湿度

5% to 95% 无冷凝相对湿度（+60 deg C）