LEN-GZ1901

LEN-GZ1901双天线GNSS组合惯导，专为自动驾驶地面车辆提供高精度位置和姿态信息，也可提供OEM版本在任何动态条件下均可提供精度的数据。从停车到行驶再到上高速公路过程中所有的操作阶段，自动驾驶车辆都需要迅速、精准的方向信息。

产品主要特征

► 提供性价比高的位置和姿态解决方案，集成度高，简单易用

► 稳定、可靠和可复测的自动驾驶车辆位置和姿态解决方案

► LEN-GZ1901支持双天线

► 专门为小型系统、模型化系统而设计

► 采用Applanix SmartCal^TM 校正技术，计算的位置和姿态精度更高

技术参数

•的 Applanix IN-Fusion^TM 组合导航集成技术

•内置稳定的MEMS惯性传感器，具备 Applanix SmartCal^TM 校正技术

•的 Trimble Maxwell Custom GNSS测量技术

•主天线，336 通道 Maxwell 7 芯片:

–GPS: L1 C/A, L2E, L2C, L5

–BeiDou B1, B2, B3¹

–GLONASS: L1 C/A, L2 C/A, L3 CDMA²

–Galileo³: E1, E5A, E5B, E5AltBOC, E6

–IRNSS L5

–QZSS: L1 C/A, L1 SAIF,L1C, L2C, L5, LEX

–SBAS: L1 C/A, L5

–MSS L-Band: OmniSTAR, Trimble RTX

•从天线，第二个336通道 Maxwell 7 芯片:

– GPS: L1 C/A, L2E, L2C, L5

– BeiDou B1, B2, B3¹

– GLONASS: L1 C/A, L2 C/A, L3 CDMA²

– Galileo: E1, E5A, E5B, E5AltBOC, E6²

– IRNSS L5

– QZSS: L1 C/A, L1 SAIF, L1C, L2C, L5, LEX

•GNSS伪距测量专用的高精度多重相关器

•的射频频谱监测与分析

•未滤波、未平滑的伪矩测量数据（为了低噪声、低多路径误差、低时域相关性和高动态响应）

•极低的 L1 和 L2 载波相位观测值噪声，每赫兹带宽小于1毫米的精度

•采用经过证实的 Trimble 低仰角卫星跟踪技术

•100 Hz 位置、俯仰、横滚、航向输出

•IMU数据更新率 200 Hz

•导航数据输出格式: ASCII (NMEA-0183), Binary (Trimble GSOF)

•支持的差分输入: -CMR, CMR+, sCMRx, RTCM 2.1, 2.2, 2.3, 3.0, 3.1, 3.2

•支持 POSPac MMS 后处理软件 (单独销售)

•无需进口许可

•支持故障检测和排除(FDE), 接收机自主完整性检测 (RAIM)

以太网输入/输出

通过专用IP地址(静态或DNS)支持所有以太网功能

TCP/IP and UDP：

ASCII和Binary数据流(时间标签、PPS同步、状态、位置、姿态、速度、轨迹与合速度、动态、性能标准,、GNSS数据)

HTTP：

基于Web的控制软件(GUI)，便于系统配置和低速率显示。支持所有主流浏览器（IE, Safari, Mozilla, Google Chrome, Firefox）

记录

内存:

6GB

外部存储：

USB2.0接口

参数:

时间标签, 状态、位置、姿态、速度、轨迹与合速度、动态、性能标准,  IMU 原始数据 (200Hz), GNSS 原始数据 (5 Hz)

串口输入/输出

2 x RS232串口

参数:

ASCII and Binary 数据流 (时间标签、PPS同步、状态、位置、姿态、速度、轨迹与合速度、动态、性能标准,、GNSS 数据), 参考输入(CMR, CMR+, sCMRx, RTCM), 配置信息

其他I/O

PPS(pulse-per-second):

时间秒脉冲输出

事件输入(2):

2个外部事件的时间标记

DMI 输入:

参考电压的正交脉冲

性能指标⁴（RMS ERROR）

No GNSS outages, standard road vehicle dynamics

1 km or 1 minute GNSS outage, standard road vehicle dynamics⁶

物理特性

尺寸

194 L x 130 W x  65 H mm (标称)

电源

宽量程输入8-28v直流，典型功率，在室温下消耗3.5 W

接口

I/O: DA26

DMI: DE9

天线(2): TNC (母头)

LNA最小要求值

31.0 dB (> 35 dB推荐)

环境特性

温度

-40 deg C ~ +75 deg C (工作)

-55 deg C ~ +85 deg C (存储)

测量范围

+/- 6g⁷, +/- 350 dps

机械振动

+/- 75g

工作湿度

5% to 95% 无冷凝相对湿度（+60 deg C）

工作限制

515 m/sec ，18,000 m alt

IP 等级

IP67

标注：

(1) 本产品的硬件支持北斗B3，当发布信号接口控制文档(ICD)后，通过固件升级可以充分支持这类新的信号，

(2) 由于没有公开GLONASS L3 CDMA或 Galileo E6 ICD，设备当前功能是基于公开可用的信息开发的。因此，Trimble不能保证这些功能可以实现。

(3) 欧盟及欧洲太空总署开发

(4)典型性能。实际结果与卫星分布、大气环境及其它环境因素相关。

(5) 2m天线基线长

(6) 带 DMI 功能

(7)传感器带宽(-3 dB amplitude) ~ 50 Hz