品牌
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宁波市所在地
产品特点：
支持COE(CiA402协议)
支持CSP、PP、PV、HM等控制模式
兼容市面上主流EtherCAT主站
闭环控制，高速运行不丢步
LED显示地址、报警、速度等功能
| 机座号 | 闭环电机型号 | 保持转矩 | 机身长度（mm） | ||||
| 标准系列 | 抱闸系列 | 防水系列 | (Nm) | 标准型 | 抱闸型 | 防水型 | |
| 86 | 86CME35 | 3.5 | 95 | ||||
| 86CME45 | 86CME45-BZ | 86CME45-FS | 4.5 | 109 | 134 | 115 | |
| 86CME80 | 86CME80-BZ | 86CME80-FS | 8 | 127 | 152 | 133 | |
| 86CME85 | 86CME85-BZ | 86CME85-FS | 8.5 | 147 | 172 | 153 | |
| 86CME120 | 86CME120-BZ | 86CME120-FS | 12 | 158 | 183 | 164 | |
1、技术参数
通讯相关技术参数
| EtherCAT | 物理层 | 100BASE-TX |
| 通信规格 | 通信连接器 | RJ45 × 2（端子CN3A=IN，CN3B=OUT） |
| 网络拓扑结构 | 总线型 | |
| 波特率 | 2× 100 Mbps（全双工） | |
| 帧数据长度 | 1484 bytes（值） | |
| 同步管理器 | SM0：邮箱接收（主站TO从站） | |
| SM1：邮箱发送（从站TO主站） | ||
| SM2：过程数据输出（主站TO从站） | ||
| SM3：过程数据输入（从站TO主站） | ||
| FMMU | FMMU0：过程数据输出区域 | |
| （现场总线存储器管理单元） | FMMU1：过程数据输入区域 | |
| FMMU2：邮箱状态区域 | ||
| 设备协议 | CoE：CANopen over EtherCAT | |
| 同步模式 | DC Synchronization（SYNC0） | |
| Free Run（自由运行） | ||
| 通信对象 | SDO：服务数据对象 | |
| PDO：过程数据对象 | ||
| EMCY：紧急事件 | ||
| LED指示 | L/A IN (Link/Activity IN) × 1 | |
| （ RJ45连接器） | L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1 | |
| RUN × 1 | ||
| ERR × 1 | ||
| 应用层规格 | IEC61800-7 CiA402 Drive Profile | |
| CiA402操作模式 | 循环同步位置模式（CSP）、Profile速度模式（PV）、Profile位置模式（PP）原点模式（HM） | |
| 循环周期 | 500us、750us、1ms、2ms、3ms、4ms、5ms、 |
1.电器指标
| 参数 | CL3-EC808AC | |||
| 最小值 | 典型值 | 值 | 单位 | |
| 连续输出电流 | 4 | - | 8 | A |
| 输入电源电压 | 20 | - | 80 | AC |
| 逻辑输入电流 | 3 | - | 7 | mA |
| 绝缘电阻 | 500 | MΩ | ||
| 提供编码器电流 | 50 | mA | ||
2.接口定义
1）电源输入端口
| 端子号 | 图示 | 管脚号 | 信号 | 名称 |
| CN1 |  | 1 | AC | 交流输入20~80VAC |
| 2 | AC |
2）电机绕组端子
| 端子号 | 图示 | 管脚号 | 信号 | 名称 |
| CN2 |  | 1 | A+ | 电机A相正输入 |
| 2 | A- | 电机A相负输入 | ||
| 3 | B+ | 电机B相正输入 | ||
| 4 | B- | 电机B相负输入 |
3）编码器反馈输入端子
| 端子号 | 图示 | 管脚号 | 信号 | 名称 |
| CN3 |  | 1 | EA+ | 编码器A通道正输入 |
| 2 | EA- | 编码器A通道负输入 | ||
| 3 | EB+ | 编码器B通道正输入 | ||
| 4 | EB- | 编码器B通道负输入 | ||
| 5 | EZ+ | 编码器Z通道正输入 | ||
| 6 | EZ- | 编码器Z通道负输入 | ||
| 7 | Vcc | 编码器5v电源 | ||
| 8 | GND | 编码器5v电源地 | ||
| 9 | NC | |||
| 10 | NC | |||
| 11 | NC | |||
| 12 | PE | 屏蔽地 |
4）控制信号端子
| 端子号 | 图示 | 管脚号 | 信号 | 输入/输出 | 名称 |
| CN4 |  | 1 | I1+ | 输入 | 差分输入信号IN1，3.3~5V有效，输入频率500KHz，信号定义可配置，默认为探针输入信号1 |
| 2 | I1- | 输入 | |||
| 3 | I2+ | 输入 | 差分输入信号IN2，3.3~5V有效，输入频率500KHz，信号定义可配置，默认为探针输入信号2 | ||
| 4 | I2- | 输入 | |||
| 5 | I3 | 输入 | 单端输入信号IN3~IN7，12～24V有效，输入频率10KHz，信号定义可配置，I3默认为原点，I4 默认为正限位，I5默认为负限位，I6和I7默认为通用输入 | ||
| 6 | I6 | 输入 | COMI为单端输入信号公共端，共阳或共阴 | ||
| 7 | I4 | 输入 | |||
| 8 | I7 | 输入 | |||
| 9 | I5 | 输入 | |||
| 10 | COMI | 输入 | |||
| 11 | O1+ | 输出 | 差分输出信号OUT1，输出电流100mA，耐压30Vdc。输出功能可配置，默认报警输出 | ||
| 12 | O1- | ||||
| 13 | O2+ | 输出 | 差分输出信号OUT2，输出电流100mA，耐压30Vdc。输出功能可配置，默认到位信号 | ||
| 14 | O2- | ||||
| 15 | O3 | 输出 | 单端输出信号，共阴接法，输出电流100mA，耐压30Vdc。输出功能可配置，默认未配置 | ||
| 16 | O6 | 输出 | 单端输出信号，共阴接法，输出电流100mA，耐压30Vdc。输出功能可配置，默认通用输出 | ||
| 17 | O4 | 输出 | 单端输出信号，共阴接法，输出电流100mA，耐压30Vdc。输出功能可配置，默认通用输出 | ||
| 18 | 24VB | 输出 | 抱闸信号电源输入端，接外部电源24V正极 | ||
| 19 | O5 | 输出 | 单端输出信号，共阴接法，输出电流100mA，耐压30Vdc。输出功能可配置，默认通用输出 | ||
| 20 | BR+ | 输出 | 抱闸专用输出正端，500mA，直接驱动抱闸器。上位机显示端口为O7，功能固定为抱闸功能 | ||
| 21 | COMO | 输出 | 输出共阴极公共端 | ||
| 22 | BR- | 输出 | 抱闸专用输出负端，500mA，直接驱动抱闸器。上位机显示端口为O7，功能固定为抱闸功能 |
5）EtherCAT端子
| 端子号 | 图示 | 管脚号 | 信号 | 名称 |
| CN5 |  | 1，9 | E_TX+ | EtherCAT数据发送正端 |
| 2，10 | E_TX- | EtherCAT数据发送负端 | ||
| 3，11 | E_RX+ | EtherCAT数据接收正端 | ||
| 4，12 | / | / | ||
| 5，13 | / | / | ||
| 6，14 | E_RX- | EtherCAT数据接收负端 | ||
| 7，15 | / | |||
| 8，16 | / | |||
| 连接器外壳 | PE | 屏蔽接地 |
6）旋拨设定
驱动器采用MSD（高位）和LSD（低位）的两个16进制旋拨拨码的组合作为节点地址的设定值，设定范围为0-255，设定后需重新上电生效。如旋转拨码MSD拨到“A”，旋转拨码LSD拨到“8”，则对应该驱动器的从站地址=10*16+8=168。
MSD（高位） LSD（低位）
