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宁波市所在地
产品特点：
支持COE(CiA402协议)
支持CSP、PP、PV、HM等控制模式
兼容市面上主流EtherCAT主站
闭环控制，高速运行不丢步
LED显示地址、报警、速度等功能
注：
1）、以上图示中 EtherCAT 通讯端子的接线，输入接IN口，输出下一台接OUT口。
2）、输入I3-I7为双向输入，可作共阳接法，也可作共阴接法。
3）、输出O3-O6为单端输出，作共阴极接法。
4）、抱闸输出端口可直接接抱闸器的线圈。
5）、如果使用Z信号回零，则需要使用带Z信号编码器的电机和支持Z信号的电机线缆。
6）、驱动器连接电机时，A+、A-、B+、B-必须一一对应，不能接错，否则驱动器无法工作。
7）、如果连接小电流电机，务必得在使能之前修改驱动器输出电流，以防电流过大烧毁电机。
1、适配电机
CL3-EC系列驱动器可适配雷赛CME系列闭环步进电机，覆盖20/28/35/42/57/60/86全系列机座。
其中，CL3-EC503和CL3-EC507推荐使用电机出线带连接头的“-C”型号，如57CME23-C，这样可以通过电机绕组延长线实现快速接插，简单方便。
2、配套线材
注：
l 选完电机后，还需根据应用选择合适的编码器延长线和绕组延长线。
【配线型号】：
1. 编码器延长线（不带Z信号）（需另购）
| 型号 | 长度L（m） | 料号 |
| CABLEM-BM1M5 | 1.5 | |
| CABLEM-BM3M0 | 3 | |
| CABLEM-BM5M0 | 5 | |
| CABLEM-BM8M0 | 8 |
编码器延长线（带Z信号）（需另购）
| 型号 | 长度L（m） | 料号 |
| CABLEM-BM1M5Z | 1.5 | |
| CABLEM-BM3M0Z | 3 | |
| CABLEM-BM5M0Z | 5 | |
| CABLEM-BM8M0Z | 8 |
2. 电机绕组延长线（需另购）
| 型号 | 长度L（m） | 料号 |
| CABLEM-RZ1M5 | 1.5 | |
| CABLEM-RZ3M0 | 3 | |
| CABLEM-RZ5M0 | 5 | |
| CABLEM-RZ8M0 | 8 |
3. 电源线（包装中已含）
| 型号 | 长度L（m） | 料号 |
| CABLEM-DY | 1.5 |
4. USB调试线（可选购）（同手机MicroUSB数据线）
| 型号 | 长度L（m） | 料号 |
| CABLE-MUSB1M5 | 1.5 |
5. 网络通讯线（可选购）
| 型号 | 长度L（m） | 料号 |
| CABLE-TX0M2-BUS | 0.2 | |
| CABLE-TX0M3-BUS | 0.3 | |
| CABLE-TX1M5-BUS | 1.5 | |
| CABLE-TX3M0-BUS | 3 | |
| CABLE-TX5M0-BUS | 5 | |
| CABLE-TX10M0-BUS | 10 |
【连接图】：
以CL3-EC507为例：
【连接头】（可选购）
对于没买成品线，想自己做线的用户，可根据连接图按如下型号进行选购。
| 序号 | 描述 | 数量/套 | 料号 |
| ① | 编码器连接头-12PIN | 1 | |
| 金属插针-编码器 | 6 | ||
| ② | 编码器线对插头-15PIN | 1 | - |
| ③ | 电机绕组连接头 | 1 | |
| 金属插针 | 4 | ||
| ④ | 4PIN母头胶壳 | 1 | |
| 母针 | 4 | ||
| ⑤ | 4PIN公头胶壳 | 1 | |
| 公针 | 4 | ||
| ⑥ | 电源线连接头 | 1 | |
| 金属插针 | 4 |
注：序号⑤中的连接头，即“-C”型号电机的连接头，也可在网店购买获得，型号分别为：172167-1和170360-1。
1.电气指标
| 参数 | CL3-EC503 | |||
| 最小值 | 典型值 | 值 | 单位 | |
| 输出电流（峰值） | 0.5 | -- | 3 | A |
| 电源电压（交流） | 20 | 24/36 | 50 | V |
| IO输入电流 | 3 | -- | 7 | mA |
| IO输入电压 | 12 | 24 | 24 | V |
| 出厂默认电流 | 2.5 | A | ||
2.接口定义
2.1 端子定义
| 端子号 | 描述 |
| CN1 | 电源端子 |
| CN2 | 电机动力线端子 |
| CN3 | 编码器信号反馈端子 |
| CN4 | 控制信号端子 |
| CN5 | EtherCAT总线接口端子 |
| CN6 | Micro USB调试端口 |
| MSD | 旋码开关，节点设置地址高位 |
| LSD | 旋码开关，节点设置地址低位 |
| 两位7段数码管 | 显示报警内容和地址 |
2.2 电源端子
| 端子号 | 图示 | 管脚号 | 信号 | 名称 |
| CN1 |  | 2 | VDC | 电源正输入端 |
| 1 | GND | 电源地 |
注：线径≥0.3mm2 (AWG15-22) 。建议电源经过噪声滤波器供电，提供抗干扰性。
3.2.3 电机绕组端子
| 端子号 | 图示 | 管脚号 | 信号 | 名称 |
| CN2 |  | 4 | A+ | 电机线组A相正端 |
| 3 | B+ | 电机线组B相正端 | ||
| 2 | A- | 电机线组A相负端 | ||
| 1 | B- | 电机线组B相负端 |
3.2.4 编码器反馈信号端子
| 端子号 | 图示 | 管脚号 | 信号 | 名称 |
| CN3 |  | 1 | EA+ | 编码器A通道正输入 |
| 2 | EA- | 编码器A通道负输入 | ||
| 3 | EB+ | 编码器B通道正输入 | ||
| 4 | EB- | 编码器B通道负输入 | ||
| 5 | EZ+ | 编码器Z通道正输入 | ||
| 6 | EZ- | 编码器Z通道负输入 | ||
| 7 | Vcc | 编码器5v电源 | ||
| 8 | GND | 编码器5v电源地 | ||
| 9 | NC | |||
| 10 | NC | |||
| 11 | NC | |||
| 12 | PE | 屏蔽地 |
注：如果需要使用Z相回零，则需要选用支持Z信号的电机和编码器线缆。
3.2.5 控制信号端子
| 端子号 | 图示 | 管脚号 | 信号 | 输入/输出 | 名称 |
| CN4 |  | 1 | I1+ | 输入 | 差分输入信号IN1，12~24V有效，输入频率500KHz，信号定义可配置，默认为探针输入信号1 |
| 2 | I1- | 输入 | |||
| 3 | I2+ | 输入 | 差分输入信号IN2，12~24V有效，输入频率500KHz，信号定义可配置，默认为探针输入信号2 | ||
| 4 | I2- | 输入 | |||
| 5 | I3 | 输入 | 单端输入信号IN3~IN7，12～24V有效，输入频率10KHz，信号定义可配置； | ||
| 6 | I6 | 输入 | I3默认为原点；I4默认为正限位；I5默认为负限位；I6和I7默认为通用输入；COMI为单端输入信号公共端，共阳或共阴； | ||
| 7 | I4 | 输入 | |||
| 8 | I7 | 输入 | |||
| 9 | I5 | 输入 | |||
| 10 | COMI | 输入 | |||
| 11 | O1+ | 输出 | 差分输出信号OUT1，输出电流100mA，耐压30Vdc。输出功能可配置，默认报警输出 | ||
| 12 | O1- | 输出 | |||
| 13 | O2+ | 输出 | 差分输出信号OUT2，输出电流100mA，耐压30Vdc。输出功能可配置，默认到位信号 | ||
| 14 | O2- | 输出 | |||
| 15 | O3 | 输出 | 单端输出信号，共阴接法，输出电流100mA，耐压30Vdc。输出功能可配置，默认通用输出 | ||
| 16 | O6 | 输出 | 单端输出信号，共阴接法，输出电流100mA，耐压30Vdc。输出功能可配置，默认通用输出 | ||
| 17 | O4 | 输出 | 单端输出信号，共阴接法，输出电流100mA，耐压30Vdc。输出功能可配置，默认通用输出 | ||
| 18 | 24VB | 输出 | 配合抱闸专用输出口使用，详见4.2.4抱闸输出接线 | ||
| 19 | O5 | 输出 | 单端输出信号，共阴接法，输出电流100mA，耐压30Vdc。输出功能可配置，默认通用输出 | ||
| 20 | BR+ | 输出 | 抱闸专用输出正端，500mA，直接驱动抱闸器。上位机显示端口为SO7，功能固定为抱闸功能，极性不可修改 | ||
| 21 | COMO | 输出 | 输出共阴极公共端 | ||
| 22 | BR- | 输出 | 抱闸专用输出负端，500mA，直接驱动抱闸器。上位机显示端口为SO7，功能固定为抱闸功能，极性不可修改 |
注：线径≥0.12mm2 (AWG24-26) 。建议采用双绞屏蔽电缆，电缆长度尽可能短，建议不超过3米。尽量远离动力线布线，防止干扰串入。请给相关线路中的感性原件（如线圈）安装浪涌吸收元件；直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。
输出信号接线如下图所示：
1）外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使闭环步进驱动器损坏。
2）输出为集电极开路形式，电流 100mA，外部电源电压 30VDC。因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使闭环步进驱动器损坏。
3）此款驱动器有专用的抱闸输出口，集成续流二极管，驱动电流高达500mA，可以不用继电器直接驱动抱闸器；
图 3-3 专用抱闸输出接口
3.2.6EtherCAT总线接口端子
| 端子号 | 图示 | 管脚号 | 信号 | 名称 |
| CN5 |  | 1，9 | E_TX+ | EtherCAT数据发送正端 |
| 2，10 | E_TX- | EtherCAT数据发送负端 | ||
| 3，11 | E_RX+ | EtherCAT数据接收正端 | ||
| 4，12 | / | / | ||
| 5，13 | / | / | ||
| 6，14 | E_RX- | EtherCAT数据接收负端 | ||
| 7，15 | / | / | ||
| 8，16 | / | / | ||
| 连接器外壳 | PE | 屏蔽接地 | ||
| 备注 | ① LED1为“Link/Activity IN”状态灯，绿色 | |||
| ② LED3为“Link/Activity OUT”状态灯，绿色 | ||||
| ③ LED2为“RUN”状态灯，绿色 | ||||
| ④ LED4为“ERR”状态灯，红色 | ||||
注：EtherCAT总线节点间的线缆长度建议不超过 100 米，推荐使用带双层屏蔽的超五类百兆以太网线缆或者更好线缆。
以上定义为驱动器侧接口定义。
表3-1 RJ45网口灯定义说明
| 名称 | 颜色 | 状态 | 描述 |
| RUN | 绿色 | 关 | 初始化状态 |
| 闪烁 | 预操作状态 | ||
| 单闪 | 安全操作状态 | ||
| 开 | 操作状态 | ||
| ERR | 红色 | 关 | 无错误 |
| 慢闪烁 | 通信设置错误 | ||
| 单闪 | 同步错误或通信数据错误 | ||
| 双闪 | 请求看门狗超时 | ||
| 快闪烁 | 引导错误 | ||
| 开 | 内部总线看门狗超时 | ||
| L/A IN | 绿色 | 关 | 物理层链路无建立 |
| 开 | 物理层链路建立 | ||
| 闪烁 | 链路建立后交互数据 | ||
| L/A OUT | 绿色 | 关 | 物理层链路无建立 |
| 开 | 物理层链路建立 | ||
| 闪烁 | 链路建立后交互数据 |
3.2.7EtherCAT站点地址
图 3-4 节点地址选择旋钮
CL3-EC507支持三种方法设置从站地址：旋码开关设定站点地址、对象字典2150设定站点别名和ESC设定站点别名，并通过对象字典2151来选择。
注意：旋拨设定地址重启后生效。主站设定地址保存重启后生效。
| 2151h | 2150 | MSD | LSD | 站点地址 |
| 0 | 显示 | 0~F | 0~F | 两位旋转开关组合设定0~255为节点地址值 |
| 1 | 设置值 | - | - | 对象字典2150设置值为节点地址值 |
| 2 | - | 0 | 0 | 主站配置站点别名到ESC的EEPROM 0x0004字地址 |
CL3-EC507系列的对象字典2151出厂默认值为0，此时采用MSD作高位和LSD作低位的2个16位旋转拨码组合设定值作为节点地址，节点地址范围为0~255，设定后需重新上电才能生效。例如，当MSD=1，LSD=4时，设置站点地址值为20 （MSD*16+LSD=20)
