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宁波市所在地
产品特点：
支持COE(CiA402协议)
支持CSP、PP、PV、HM等控制模式
兼容市面上主流EtherCAT主站
闭环控制，高速运行不丢步
LED显示地址、报警、速度等功能
1、适配电机
CL3-EC系列驱动器可适配雷赛CME系列闭环步进电机，覆盖20/28/35/42/57/60/86全系列机座。
其中，CL3-EC503和CL3-EC507推荐使用电机出线带连接头的“-C”型号，如57CME23-C，这样可以通过电机绕组延长线实现快速接插，简单方便。
2、配套线材
注：
l 选完电机后，还需根据应用选择合适的编码器延长线和绕组延长线。
【配线型号】：
1. 编码器延长线（不带Z信号）（需另购）
| 型号 | 长度L（m） | 料号 |
| CABLEM-BM1M5 | 1.5 | |
| CABLEM-BM3M0 | 3 | |
| CABLEM-BM5M0 | 5 | |
| CABLEM-BM8M0 | 8 |
编码器延长线（带Z信号）（需另购）
| 型号 | 长度L（m） | 料号 |
| CABLEM-BM1M5Z | 1.5 | |
| CABLEM-BM3M0Z | 3 | |
| CABLEM-BM5M0Z | 5 | |
| CABLEM-BM8M0Z | 8 |
2. 电机绕组延长线（需另购）
| 型号 | 长度L（m） | 料号 |
| CABLEM-RZ1M5 | 1.5 | |
| CABLEM-RZ3M0 | 3 | |
| CABLEM-RZ5M0 | 5 | |
| CABLEM-RZ8M0 | 8 |
3. 电源线（包装中已含）
| 型号 | 长度L（m） | 料号 |
| CABLEM-DY | 1.5 |
4. USB调试线（可选购）（同手机MicroUSB数据线）
| 型号 | 长度L（m） | 料号 |
| CABLE-MUSB1M5 | 1.5 |
5. 网络通讯线（可选购）
| 型号 | 长度L（m） | 料号 |
| CABLE-TX0M2-BUS | 0.2 | |
| CABLE-TX0M3-BUS | 0.3 | |
| CABLE-TX1M5-BUS | 1.5 | |
| CABLE-TX3M0-BUS | 3 | |
| CABLE-TX5M0-BUS | 5 | |
| CABLE-TX10M0-BUS | 10 |
【连接图】：
【连接头】（可选购）
对于没买成品线，想自己做线的用户，可根据连接图按如下型号进行选购。
| 序号 | 描述 | 数量/套 | 料号 |
| ① | 编码器连接头-12PIN | 1 | |
| 金属插针-编码器 | 6 | ||
| ② | 编码器线对插头-15PIN | 1 | - |
| ③ | 电机绕组连接头 | 1 | |
| 金属插针 | 4 | ||
| ④ | 4PIN母头胶壳 | 1 | |
| 母针 | 4 | ||
| ⑤ | 4PIN公头胶壳 | 1 | |
| 公针 | 4 | ||
| ⑥ | 电源线连接头 | 1 | |
| 金属插针 | 4 |
注：序号⑤中的连接头，即“-C”型号电机的连接头，也可在网店购买获得，型号分别为：172167-1和170360-1。
通讯相关技术参数
| EtherCAT | 物理层 | 100BASE-TX |
| 通信规格 | 通信连接器 | RJ45 × 2（端子CN3A=IN，CN3B=OUT） |
| 网络拓扑结构 | 总线型 | |
| 波特率 | 2× 100 Mbps（全双工） | |
| 帧数据长度 | 1484 bytes（值） | |
| 同步管理器 | SM0：邮箱接收（主站TO从站） | |
| SM1：邮箱发送（从站TO主站） | ||
| SM2：过程数据输出（主站TO从站） | ||
| SM3：过程数据输入（从站TO主站） | ||
| FMMU | FMMU0：过程数据输出区域 | |
| （现场总线存储器管理单元） | FMMU1：过程数据输入区域 | |
| FMMU2：邮箱状态区域 | ||
| 设备协议 | CoE：CANopen over EtherCAT | |
| 同步模式 | DC Synchronization（SYNC0） | |
| Free Run（自由运行） | ||
| 通信对象 | SDO：服务数据对象 | |
| PDO：过程数据对象 | ||
| EMCY：紧急事件 | ||
| LED指示 | L/A IN (Link/Activity IN) × 1 | |
| （ RJ45连接器） | L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1 | |
| RUN × 1 | ||
| ERR × 1 | ||
| 应用层规格 | IEC61800-7 CiA402 Drive Profile | |
| CiA402操作模式 | 循环同步位置模式（CSP）、Profile速度模式（PV）、Profile位置模式（PP）原点模式（HM） | |
| 循环周期 | 500us、750us、1ms、2ms、3ms、4ms、5ms、 |
1.电器指标
| 参数 | CL3-EC507 | |||
| 最小值 | 典型值 | 值 | 单位 | |
| 连续输出电流 | 3 | - | 6 | A |
| 输入电源电压 | 20 | 36 | 50 | Vdc |
| 逻辑输入电流 | 3 | - | 7 | mA |
| 绝缘电阻 | 500 | MΩ | ||
| 提供编码器电流 | 50 | mA | ||
2.接口定义
1）电源输入端口
| 端子号 | 图示 | 管脚号 | 信号 | 名称 |
| CN1 |  | 1 | GND | 电源地 |
| 2 | VDC | 电源正输入端 |
2）电机绕组端子
| 端子号 | 图示 | 管脚号 | 信号 | 名称 |
| CN2 |  | 1 | B- | 电机线组B相负端 |
| 2 | A- | 电机线组A相负端 | ||
| 3 | B+ | 电机线组B相正端 | ||
| 4 | A+ | 电机线组A相正端 |
3）编码器反馈输入端子
| 端子号 | 图示 | 管脚号 | 信号 | 名称 |
| CN3 |  | 1 | EA+ | 编码器A通道正输入 |
| 2 | EA- | 编码器A通道负输入 | ||
| 3 | EB+ | 编码器B通道正输入 | ||
| 4 | EB- | 编码器B通道负输入 | ||
| 5 | EZ+ | 编码器Z通道正输入 | ||
| 6 | EZ- | 编码器Z通道负输入 | ||
| 7 | Vcc | 编码器5v电源 | ||
| 8 | GND | 编码器5v电源地 | ||
| 9 | NC | |||
| 10 | NC | |||
| 11 | NC | |||
| 12 | PE | 屏蔽地 |
4）控制信号端子
| 端子号 | 图示 | 管脚号 | 信号 | 输入/输出 | 名称 |
| CN4 |  | 1 | I1+ | 输入 | 差分输入信号IN1，3.3~5V有效，输入频率500KHz，信号定义可配置，默认为探针输入信号1 |
| 2 | I1- | 输入 | |||
| 3 | I2+ | 输入 | 差分输入信号IN2，3.3~5V有效，输入频率500KHz，信号定义可配置，默认为探针输入信号2 | ||
| 4 | I2- | 输入 | |||
| 5 | I3 | 输入 | 单端输入信号IN3~IN7，12～24V有效，输入频率10KHz，信号定义可配置，I3默认为原点，I4 默认为正限位，I5默认为负限位，I6和I7默认为通用输入 | ||
| 6 | I6 | 输入 | COMI为单端输入信号公共端，共阳或共阴 | ||
| 7 | I4 | 输入 | |||
| 8 | I7 | 输入 | |||
| 9 | I5 | 输入 | |||
| 10 | COMI | 输入 | |||
| 11 | O1+ | 输出 | 差分输出信号OUT1，输出电流100mA，耐压30Vdc。输出功能可配置，默认报警输出 | ||
| 12 | O1- | ||||
| 13 | O2+ | 输出 | 差分输出信号OUT2，输出电流100mA，耐压30Vdc。输出功能可配置，默认到位信号 | ||
| 14 | O2- | ||||
| 15 | O3 | 输出 | 单端输出信号，共阴接法，输出电流100mA，耐压30Vdc。输出功能可配置，默认未配置 | ||
| 16 | O6 | 输出 | 单端输出信号，共阴接法，输出电流100mA，耐压30Vdc。输出功能可配置，默认通用输出 | ||
| 17 | O4 | 输出 | 单端输出信号，共阴接法，输出电流100mA，耐压30Vdc。输出功能可配置，默认通用输出 | ||
| 18 | 24VB | 输出 | 抱闸信号电源输入端，接外部电源24V正极 | ||
| 19 | O5 | 输出 | 单端输出信号，共阴接法，输出电流100mA，耐压30Vdc。输出功能可配置，默认通用输出 | ||
| 20 | BR+ | 输出 | 抱闸专用输出正端，500mA，直接驱动抱闸器。上位机显示端口为O7，功能固定为抱闸功能 | ||
| 21 | COMO | 输出 | 输出共阴极公共端 | ||
| 22 | BR- | 输出 | 抱闸专用输出负端，500mA，直接驱动抱闸器。上位机显示端口为O7，功能固定为抱闸功能 |
5）EtherCAT端子
| 端子号 | 图示 | 管脚号 | 信号 | 名称 |
| CN5 |  | 1，9 | E_TX+ | EtherCAT数据发送正端 |
| 2，10 | E_TX- | EtherCAT数据发送负端 | ||
| 3，11 | E_RX+ | EtherCAT数据接收正端 | ||
| 4，12 | / | / | ||
| 5，13 | / | / | ||
| 6，14 | E_RX- | EtherCAT数据接收负端 | ||
| 7，15 | / | |||
| 8，16 | / | |||
| 连接器外壳 | PE | 屏蔽接地 |
6）旋拨设定
驱动器采用MSD（高位）和LSD（低位）的两个16进制旋拨拨码的组合作为节点地址的设定值，设定范围为0-255，设定后需重新上电生效。如旋转拨码MSD拨到“A”，旋转拨码LSD拨到“8”，则对应该驱动器的从站地址=10*16+8=168。
MSD（高位） LSD（低位）
| 机座号 | 闭环电机型号 | 保持转矩 | 机身长度（mm） | ||||
| 标准系列 | 抱闸系列 | 防水系列 | (Nm) | 标准型 | 抱闸型 | 防水型 | |
| 42 | 42CME02-C | 0.2 | 56 | ||||
| 42CME04-C | 0.4 | 63 | |||||
| 42CME06-C（*） | 0.6 | 70 | |||||
| 42CME08-C（*） | 0.8 | 83 | |||||
| 57 | 57CME06-C | 0.6 | 60 | ||||
| 57CME13-C（**） | 57CME13-C-BZ （*） | 57CME13-C-FS （*） | 1.3 | 75 | 109 | 94 | |
| 57CME23-C（**） | 57CME23-C-BZ （*） | 57CME23-C-FS （*） | 2.3 | 95 | 131 | 115 | |
| 57CME26-C（**） | 2.6 | 103 | |||||
| 57CME12X-C | 1.2 | 78 | |||||
| 57CME21X-C | 2.1 | 99 | |||||
| D57 | D57CME21-C | 2.1 | 86 | ||||
| D57CME31-C(*) | 3.1 | 105 | |||||
| 60 | 60CME22X-C（*） | 60CME22-C-BZ | 60CME22-C-FS | 2.2 | 89 | 129 | 113 |
| 60CME30X-C（*） | 60CME30-C-BZ（*） | 60CME30-C-FS | 3 | 107 | 143 | 130 | |
