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一般球铰为滑靴套柱塞结构，02系列为滑靴套柱塞结构，球窝为柱塞结构。这一结构增加了16%的排量，减少了18%的体积。

国内液压电机起步较晚。在60年代早期，国外研制了一系列低速大扭矩液压马达，并初步形成了JDM系列曲轴连杆马达，额定工作压力为16MPa。但是主要运动副的结构陈旧、性能较差，仅进行了少量的生产，生产进度缓慢。70年代初，随着工程机械、工程机械和矿山机械的应用，液压马达技术得到了长足的发展。但是，由于对一些关键运动副的认识不足，仍以制图、模拟、经验类比等方法进行设计。尽管开发人员很多，但是没有一个液压马达通过测试和评估。不过，钢球液压马达模仿和消化国外产品为我们提供了友好的设计和制作经验。针对影响电机性能和寿命的几个关键运动副，进行了专门的理论和模型试验，如对各种低速大转矩液压马达的特性进行了研究，提出了数学模型和试验研究方法，得到了改善其性能的途径：研究了电机各种关键摩擦副的支承机理，得到了合理的设计方法；研究了各种电机的新型流量分配结构。高空作业车摆线马达推动了高压电机在我国的发展。有些学者提出了一些低速大扭矩非柱塞式液压马达，如非圆齿轮系液压马达和锥差式液压马达。已取得一些成果这促使高压液压马达向多样化方向发展。