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产品简介：
PA-MINS02D是一款体积小但性能高的微机电惯性系统，集成了双天线、多频段GNSS接收机，搭载了自主知识产权的全新组合导航融合算法，能够在复杂的GNSS条件下提供连续、准确和可靠的定位。产品可输出实时解算载体的位置、姿态、速度等信息，提供标准化用户通用协议，具备良好的可扩展性；可以满足了多种组合导航的应用需求，特别适用于无人机、车载导航、水面航行器等各类运动物体的导航及控制。
产品特点：
※ 组合导航、AHRS、垂直陀螺等多工作模式
※ 高带宽、400Hz数据更新率
※ 丰富的对外接口：RS232/RS422/CAN
※ 体积小、重量轻
性能指标：
表1. 性能指标
| 性能指标 | 参数（典型值） | |
| 姿态 | 航向（单点动态） | 0.2deg（RMS） |
| 航向（双天线2m基线） | 0.2deg（RMS） | |
| 姿态精度 | <0.1deg（RMS） | |
| 位置 | RTK | 1cm+1ppm（CEP） |
| 单点定位 | 1.5m（CEP） | |
| 陀螺仪 | 量程 | ±450°/s |
| 非线性 | 500ppm | |
| 零偏稳定性 | ≤10°/h（阿伦方差） | |
| 加速度计 | 量程 | ±8 g（可选20，40） |
| 零偏稳定性 | ≤100ug | |
| 非线性（满量程） | 1500ppm | |
| 磁传感器 | 量程 | 6Gauss |
| 分辨率 | 120uGauss | |
| 带内噪声(RMS) | 50uGauss | |
| 高度计 | 量程 | 1100mbar |
| 分辨率 | 0.1mbar | |
| 测量精度 | 1.5mbar | |
| 接口特性 | 电源 | 9~36V DC |
| 功耗 | ≤1.5W @12V DC | |
| 电气接口 | RS232/RS422/CAN | |
| 数据更新率（可设） | 400Hz@460,800 baud rate | |
| 使用环境 | 工作温度 | -40~+70°C |
| 存储温度 | -55~+85°C | |
| 物理特性 | 尺寸 | 45.3 × 45.3× 35.2mm |
安装：
使用产品来测量载体的三维运动情况，安装位置需靠近载体“中心”，确保外壳上的“Y箭头方向”与“载体笔直向前移动时方向”保持一致。安装完成之后，在使用过程中不对安装进行改动。天线安装位置如下所示，将卫星天线固定在双天线组合导航系统主机附近，两个天线间连线需与Y轴平行，靠近汽车尾部的天线为主天线，主天线在后，从天线在前。
| 性能指标 | 参数（典型值） | |
| 姿态 | 航向（单点动态） | 0.2deg（RMS） |
| 航向（双天线2m基线） | 0.2deg（RMS） | |
| 姿态精度 | <0.1deg（RMS） | |
| 位置 | RTK | 1cm+1ppm（CEP） |
| 单点定位 | 1.5m（CEP） | |
| 陀螺仪 | 量程 | ±450°/s |
| 非线性 | 500ppm | |
| 零偏稳定性 | ≤10°/h（阿伦方差） | |
| 加速度计 | 量程 | ±8 g（可选20，40） |
| 零偏稳定性 | ≤100ug | |
| 非线性（满量程） | 1500ppm | |
| 磁传感器 | 量程 | 6Gauss |
| 分辨率 | 120uGauss | |
| 带内噪声(RMS) | 50uGauss | |
| 高度计 | 量程 | 1100mbar |
| 分辨率 | 0.1mbar | |
| 测量精度 | 1.5mbar | |
| 接口特性 | 电源 | 9~36V DC |
| 功耗 | ≤1.5W @12V DC | |
| 电气接口 | RS232/RS422/CAN | |
| 数据更新率（可设） | 400Hz@460,800 baud rate | |
| 使用环境 | 工作温度 | -40~+70°C |
| 存储温度 | -55~+85°C | |
| 物理特性 | 尺寸 | 45.3 × 45.3× 35.2mm |
